ROS 2 | 参数 -parameters-

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2020年3月6日 04时08分

前序:ROS 2| 服务 -services-

 

本节详细介绍参数param

 

1. 如何理解参数param:

 

参数是节点的配置值。 可以将参数视为节点设置。 节点可以将参数存储为整数,浮点数,布尔值,字符串和列表。 在ROS 2中,每个节点都维护自己的参数。 所有参数都是可以动态重新配置的,并且是基于ROS 2服务构建的。

 

2. 参数param有哪些命令功能:

 

ros2 param -h

 

ROS 2 | 参数 -parameters-插图

 

命令有:

·   delete:删除参数
·   describe:显示有关已声明参数的描述性信息
·   dump:将节点的参数转储到Yaml文件中
·   get:获取参数
·   list:列出可用参数表
·   set:设置参数

 

3. 参数命令实践

 

如之前一样,先开启:

1) ros2 run turtlesim turtlesim_node
2) ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

 

3.1 参数列表

 

列出每个节点的参数:

ros2 param list

 

ROS 2 | 参数 -parameters-插图(1)

 

每个节点都有参数use_sim_time;它不是turtlesim特有的。

 

根据它们的名称,/turtlesim的参数看起来像是使用RGB颜色值来确定turtlesim窗口的背景色。

 

要确定参数类型,可以使用ros2 param get。

 

3.2 参数获取

 

使用如下命令获取当前参数值:

ros2 param get <node_name> <parameter_name>

 

查找节点turtlesim的background_g值命令如下:

ros2 param get /turtlesim background_g

 

现在知道background_g拥有一个整数值。

 

ROS 2 | 参数 -parameters-插图(2)

 

如果在background_r和background_b上运行相同的命令,则将分别获得值255和69。

 

如果想要设置丰富的RGB色彩,使用工具,例如黄色:

 

ROS 2 | 参数 -parameters-插图(3)

 

这里选择250-250-210。

 

3.3 参数设置

 

使用如下命令设置参数:

ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>

 

使用上述250-250-210。

 

对应如下指令:

1) ros2 param set /turtlesim background_r 250
2) ros2 param set /turtlesim background_g 250
3) ros2 param set /turtlesim background_b 210 

 

ROS 2 | 参数 -parameters-插图(4)

 

背景色更改为下图:

 

ROS 2 | 参数 -parameters-插图(5)

 

使用set命令设置参数只会在当前会话中更改它们,而不会永久更改。 但是,可以保存设置更改,并在下次启动节点时重新加载它们。

 

如果不保存,下次启动仍然为默认背景色。

 

3.4 参数转存

 

使用以下命令将节点的所有当前参数值“转储”到文件中保存以供以后使用:

ros2 param dump <node_name>

 

要保存/turtlesim参数的当前配置,请输入以下命令:

ros2 param dump /turtlesim

 

存储为名turtlesim.yaml

 

ROS 2 | 参数 -parameters-插图(6)

 

在运行工作空间的目录中找到一个新文件。如果打开此文件,则会看到以下内容为:

turtlesim:
  ros__parameters:
    background_b: 210
    background_g: 250
    background_r: 250
    use_sim_time: false

 

如果希望将来使用相同的参数重新加载节点,则转储参数会很方便。

 

3.5 参数加载

 

要使用保存的参数值启动同一节点,使用如下命令:

ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>

 

这是一直以来启动turtlesim的同一命令,带有添加标志–ros-args和–params-file,后跟要加载的文件。

 

停止运行的turtlesim节点,以便尝试使用保存的参数重新加载它:

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file ./turtlesim.yaml

 

ROS 2 | 参数 -parameters-插图(7)

 

ROS 2 | 参数 -parameters-插图(8)

 

turtlesim窗口照常显示,但背景为之前设置的浅金黄色。

 

4. 小结

 

节点具有定义其默认配置值的参数。 可以从命令行获取和设置参数值,还可以保存参数设置在新窗口中重新加载。

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