ROS Qt5 librviz人机交互界面开发一(配置QT环境)

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2020年4月13日 12时32分

文章目录

  • 一,首先安装ros对qt pkg的支持
  • 二,安装qtcreator
  • 三,配置qtcreator
  • 四,更改功能包main_window.hpp
  • 五,运行可执行文件

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  1. ROS Qt开发环境搭建以及基础知识介绍
  2. ROS人机交互软件的界面开发
  3. ROS Rviz组件开发方法

在这里插入图片描述

完整项目代码:
github

一,首先安装ros对qt pkg的支持

sudo apt-get install ros-melodic-qt-create
sudo apt-get install ros-melodic-qt-build

这样就能通过:catkin_create_qt_pkg命令创建ros gui包了: 在src目录下创建包:

catkin_create_qt_pkg qt_ros_test

在这里插入图片描述

二,安装qtcreator

1,方法一:

sudo apt-get install qtcreator

安装后直接在命令行执行命令:

qtcretor

即可运行 但是这样安装的qt版本比较老,而且我使用的过程中会越用越卡,不推荐这种方式安装

2,方法二:

1,通过官方的安装包安装:

官网下载地址 这里我下载的是: Qt 5.9.9 linux

2,更改安装包的可执行权限

这里替换为自己的安装包名

chmod a+x qt-opensource-linux-x64-xxxx.run

3,双击安装包名安装

安装时需要注册下qt账户,并在安装界面登陆

在这里插入图片描述

安装组件选择上Desktop gcc 64-bit

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

4,添加qtcreator到环境变量

sudo nano /usr/bin/qtcreator

添加如下内容: QT_HOME更改为自己qt安装路径的bin目录

#!/bin/sh export QT_HOME=/home/xxxx/Qtxxx/Tools/QtCreator/bin $QT_HOME/qtcreator $*

5,更改可执行权限

sudo chmod a+x /usr/bin/qtcreator

6,终端运行

终端输入:

qtcreator

即可运行qt

三,配置qtcreator

1,打开qtcreator:

qtcreator

文件->打开项目->选择工作空间下的cmakelist.txt(==注意并非功能包下的==) 在这里插入图片描述打开后点击项目: 将build的构建目录改为当前工作空间的build文件夹: 在这里插入图片描述然后右键项目->执行cmake: 如果发现报版本不匹配的错误(因为创建的为qt4的版本,这里用的是qt5),则继续往下看2,3步,如果没有直接跳过下面两步:

Found unsuitable Qt version "" from NOTFOUND CMake Error at ros_qt_tests/CMakeLists.txt:36 (QT4_ADD_RESOURCES): Unknown CMake command "QT4_ADD_RESOURCES".

2,将功能包的cmakelist.txt进行更改:

更改为如下,注意将cy_robot_monitor更改为自己的功能包名

############################################################################## # CMake ############################################################################## cmake_minimum_required(VERSION 2.8.0) project(cyrobot_monitor) set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON) ############################################################################## # Catkin ############################################################################## # qt_build provides the qt cmake glue, roscpp the comms for a default talker find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS rviz roscpp) find_package(Qt5 REQUIRED Core Widgets) set(QT_LIBRARIES Qt5::Widgets) include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS}) # Use this to define what the package will export (e.g. libs, headers). # Since the default here is to produce only a binary, we don't worry about # exporting anything. catkin_package() ############################################################################## # Qt Environment ############################################################################## # this comes from qt_build's qt-ros.cmake which is automatically # included via the dependency call in package.xml #rosbuild_prepare_qt4(QtCore QtGui) # Add the appropriate components to the component list here ############################################################################## # Sections ############################################################################## file(GLOB QT_FORMS RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} ui/*.ui) file(GLOB QT_RESOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} resources/*.qrc) file(GLOB_RECURSE QT_MOC RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS include/cyrobot_monitor/*.hpp *.h) QT5_ADD_RESOURCES(QT_RESOURCES_CPP ${QT_RESOURCES}) QT5_WRAP_UI(QT_FORMS_HPP ${QT_FORMS}) QT5_WRAP_CPP(QT_MOC_HPP ${QT_MOC}) ############################################################################## # Sources ############################################################################## file(GLOB_RECURSE QT_SOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS src/*.cpp) ############################################################################## # Binaries ############################################################################## add_executable(cyrobot_monitor ${QT_SOURCES} ${QT_RESOURCES_CPP} ${QT_FORMS_HPP} ${QT_MOC_HPP}) target_link_libraries(cyrobot_monitor ${QT_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES}) install(TARGETS cyrobot_monitor RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})

3,功能包的package.xml更改:

注意将cy_robot_monitor更改为自己的功能包名

<?xml version="1.0"?> <package> <name>cyrobot_monitor</name> <version>0.1.0</version> <description> cyrobot_monitor </description> <maintainer email="chengyangkj@gmail.com">chengyangkj</maintainer> <author>chengyangkj</author> <license>BSD</license> <!-- <url type="bugtracker">https://github.com/stonier/qt_ros/issues</url> --> <!-- <url type="repository">https://github.com/stonier/qt_ros</url> --> <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> <!--build_depend>qt_build</build_depend--> <build_depend>roscpp</build_depend> <!--build_depend>libqt4-dev</build_depend--> <!--run_depend>qt_build</run_depend--> <run_depend>roscpp</run_depend> <!--run_depend>libqt4-dev</run_depend--> <build_depend>roscpp</build_depend> <run_depend>roscpp</run_depend> <build_depend>rospy</build_depend> <run_depend>rospy</run_depend> <build_depend>rviz</build_depend> <run_depend>rviz</run_depend> <build_depend>qtbase5-dev</build_depend> <run_depend>libqt5-core</run_depend> <run_depend>libqt5-gui</run_depend> <run_depend>libqt5-widgets</run_depend> </package>

4,保存再次执行cmake:

成功: 在这里插入图片描述

四,更改功能包main_window.hpp

由于Q4t中包含QMainWindow在QtGui中,在Qt5中更改为QtWidgets类中,所以需要作更改: ./include/功能包名/main_window.hpp

#include<QtGui/QMainWindow>

改为

#include<QtWidgets/QMainWindow>

五,运行可执行文件

在项目->run->运行配置 更改要运行的可执行文件名称,并点击绿色三角形运行即可: 在这里插入图片描述

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评论列表(6条)

  • 冷韵 2020年5月19日 下午6:32

    这一步没讲呀,课里也没有

    必须将要使用的qtcreator放到环境变量中,即通过命令qtcreator可以打开当前版本的qt,否则不能使用ros相关的环境变量,而导致编译失败

    • 蒋程扬 回复 冷韵 2020年7月13日 上午10:16

      课程中讲到了,就是编辑/usr/bin/qtcreator文件

  • Willzoe 2020年5月7日 下午5:18

    您好,我在打开工程的时候遇到了一个问题:
    当我点击Open Project之后,按照CMake Wizard的引导,在第一步Build Location中设置了build目录;但是在第二步Run CMake中提示我,当前build目录中没有包含cbp文件,需要填写参数(Arguments)来初始化CMake调用。在这里我应该填写什么参数呢?

    • Willzoe 回复 Willzoe 2020年5月7日 下午7:46

      通过安装新版本的qtcreator解决了问题

  • Willzoe 2020年4月15日 上午3:18

    您好 请问Qt在ROS中可以起到什么作用呢?

    代码调试部署还是topic内容显示?

    • 蒋程扬 回复 Willzoe 2020年4月17日 上午10:26

      提供图形化界面,像rviz就是用qt写的