初学者（入门级）教程是分步说明ROS2使用的资料汇总，目标向初学者介绍ROS 2。建议按顺序学习这些教程，从“普通用户”课程过渡到“开发人员”课程，获取ROS 2的基本知识。

 

如果正在寻找特定的教程内容，欢迎从教程中挑选对应课程，需要了解这些教程是相互关联的或独立的，但是并不意味着这是全面的文档。这些教程正在逐步完善中，因此欢迎反馈。

 

注意：当前，初学者级教程针对Dashing和Eloquent。某些功能可能不适用于较早的发行版。

学习此部分教程，并不需要ROS1基础，也不推荐学习ROS1相关内容，直接在ROS2环境下开发机器人功能包。

 

 

 

 

 

 

安装

·   Dashing
·   Eloquent

 

普通用户

·   配置ROS 2环境
·   介绍turtlesim和rqt
·   了解ROS 2节点nodes
·   了解ROS 2主题topics
·   了解ROS 2服务services
·   了解ROS 2参数parameters
·   了解ROS 2行动actions
·   使用rqt_console
·   创建启动文件launch
·   记录和播放数据ros2bag

 

开发人员

·   创建工作区ws
·   创建一个ROS 2包
·   编写简单的发布者和订阅者（​​C ++）
·   编写简单的发布者和订阅者（​​Python）
·   编写简单的服务端和客户端（C ++）
·   编写简单的服务端和客户端（Python）
·   ros2doctor入门