ROS史话36篇 | 21. ROS乌龟帮

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2020年4月27日 15时43分

鸡血龟

 

E版本2011年8月发布,吉祥物是ElectricEmys(鸡血泽龟),一个风风火火、打了鸡血的泽龟。

 

“小模块,轻量化”是前面D版本的宗旨, E版本依然为此努力。

 

ROS史话36篇 | 21. ROS乌龟帮插图

 

这个版本的改动有:

·   PCL 1.1版本发布,OpenCV 2.3版本发布。PCL和OpenCV是ROS使用的两个非常重要的独立软件库。

·   增加了对其他平台的支持:Android(美国谷歌)、Arduino、ARM、Windows(韩国柳真机器人公司开发了一个win_ros)、Python3(德国TUM)。括号中显示的是实现这些平台的公司或大学。

·   E版本主要适用于Ubuntu的L版本-N版本。

 

大力神龟

 

这是ROS的第5个版本,F版本,2012年4月发布。F版本的吉祥物是Fuerte Turtle(大力神龟),因为没有以F开头的乌龟物种,就只能用通用的乌龟(Turtle)这个词了[1]。Fuerte为西班牙语,表示强壮之意。乔许·埃林森设计的是一只能将地球托起的大力士乌龟。

 

这个版本的改动有:

·   主要适用于Ubuntu的L/O/P版本(10.04/11.10/12.04LTS)。

·   支持C++03,Boost 1.40,Lisp SBCL 1.0.x,Python 2.6

·   尝试将catkin编译系统引进ROS,但因为不稳定,还不建议使用。

·   用Qt重写了rviz

·   发布Gazebo 1.0。

·   发布PCL 1.5,性能进一步提高。

 

拉风龟

 

这是ROS的第6个版本,G版本, 2012年12月发布。G版本的吉祥物是Groovy Galapagos,一只非常拉风的加拉帕戈斯象龟。长发、墨镜、拖拉板、花裤衩、背着汽车流浪天涯的时尚加拉帕戈斯象龟,我们不妨称其为“拉风象龟”。

 

ROS史话36篇 | 21. ROS乌龟帮插图(1)

 

这个版本,正式将catkin[2]编译系统引进ROS,希望能替代原有的编译系统rosbuild。

 

除了catkin,G版本的其他改动还有:

·   主要适用于Ubuntu的O/P/Q版本(11.10/12.04 LTS/12.10)。

·   支持C++03,Boost 1.46,Lisp SBCL 1.0.x,Python 2.7,CMake 2.8.3

·   Stack的概念被废弃。Stack包含多个软件包,一个Stack要用到另一个Stack的软件包,必须将那一个Stack都包含进来。通过废弃Stack的概念,指保留软件包的概念,可以让模块的粒度更小。

·   将代码转移到Github。

·   引入图形用户界面工具rqt。

·   开发环境从Wx变为Qt。

 

南美蛇颈龟

 

这是ROS的第7个版本,H版本, 2013年9月发布。H版本的吉祥物是长脖子的Hydromedusa(南美蛇颈龟)。Hydromedusa这个单词写起来有点长,在ROS中被分成两个词 Hydro Medusa。

 

ROS史话36篇 | 21. ROS乌龟帮插图(2)

 

H版本的主要工作是进一步让ROS支持catkin编译系统。这样就需要改进ROS的一些核心模块,升级不少ROS程序包。

 

H版本的其他改动还有:

·   主要适用于Ubuntu的P/Q/R版本(12.04 LTS~13.04)。

·   支持C++03,Boost 1.48,Lisp SBCL 1.0.x,Python 2.7

·   对ROS里的一些工具也做了升级,如rviz 、 rqt等。

·   提高了ROS和Gazebo的集成度。

 

青色冰屋

 

是ROS的第8个版本,I版本, 2014年7月发布。I版本的吉祥物是Indigo Igloo(青色冰屋)。一开始,ROS命名委员会很多人建议用I, Turtle。主要源于大家都知道一本书叫《I,Robot》。还有人提议iTurtle,遭到很多人反对,多半源于对苹果公司全封闭系统的不满。

 

凯特·考尼(Nate Koenig)负责最后的审核,他也认为以I打头的东西太多了。最后大家选了一个不是乌龟的名词Igloo(冰屋),虽然不是乌龟,但外形像极似乌龟,大家都很喜欢。我们看到是一个背着冰屋,正在滑雪的“青色冰屋龟”。

 

ROS史话36篇 | 21. ROS乌龟帮插图(3)

 

2013年到2014年初,是车库机器人研发的最后一个阶段。外界传闻很多,车库内部很多人心绪不定,对于PR2的未来背地里也是议论纷纷。车库的房东斯科特·哈森,决定停止继续投入资金, PR2的研究也停下来。车库的各路人马,正式从“机器人研究的阵地”退下来,吹响“机器人商业化”的号角。经过8年努力,“柳树车库系”终于全力冲进了机器人市场。

 

正是这个时候,笔者回国创建“机器人运动与视觉实验室”。

 

也正是这个时候,由“柳树车库系”推动的全球机器人创业风吹到了国内,在各类资本的助力下,大江南北瞬间涌现了大大小小不同类型的机器人公司。尤其是在“双创”(大众创业、万众创新)的大背景下,这股风吹得相当猛烈。

 

这时ROS的开发已经转交给一个独立的非盈利组织:“开源机器人基金会”(Open Source Robotics Foundation, OSRF)。布莱恩·格基,罗伯特·弗里德曼,凯特·考尼和摩根·奎格利作为4位共同创始人,一起创建了这个“开源机器人基金会”。其中布莱恩·格基为首席执行官(CEO),负责该基金会的全面工作,罗伯特·弗里德曼为首席财务官(CFO),凯特·考尼为首席技术官(CTO),摩根·奎格利为首席架构师。

 

ROS史话36篇 | 21. ROS乌龟帮插图(4)

车库继续负责全球的PR2机器人的售后维护,技术支持。后来,车库持续把非商业化的业务剥离出去,把PR2的维护工作交给ClearPath机器人公司。

 

ROS史话36篇 | 21. ROS乌龟帮插图(5)

PR2的维护工作交给ClearPath机器人公司

 

I版本的其他改动还有:

·   主要适用于Ubuntu的S/T版本(13.10/14.04 LTS)。

·   支持C++03,Boost 1.53,Lisp SBCL 1.0.x,Python 2.7,CMake 2.8.11

 

翡翠龟

 

这是ROS的第9个版本,J版本, 2015年5月发布。J版本的吉祥物是Jade Turtle(翡翠龟)。上个版本取了个非乌龟的名字,这次又取了个“翡翠”,这个与东方文化联系紧密的一种石材。

 

ROS史话36篇 | 21. ROS乌龟帮插图(6)

 

当然在东方文化里,经常把翡翠雕刻成乌龟的样子,寓意坚毅、持久。

 

动感神龟

 

这是ROS的第10个版本,K版本, 2016年5月发布。K版本的吉祥物是Kinetic Kame(动感神龟)。这次用了一个日语Kame(在日语中是乌龟的意思)。Kinetic则表现出能量和速度。因此大家看到的一只动感十足的超级龟。

 

这个动感神龟身上加上“开源机器人基金会”的标志。

 

ROS史话36篇 | 21. ROS乌龟帮插图(7)

 

登月大头龟

 

L版本(2017年5月)L版本的吉祥物是Lunar Loggerhead(登月大头龟)。一个登上月球,并把ROS的旗帜插上去的大头海龟。这时的ROS已经成为机器人领域的标准了。

 

这个登月大头龟身上也加上“开源机器人基金会”的标志。

 

ROS史话36篇 | 21. ROS乌龟帮插图(8)

 

这个版本的改动有:

·   主要适用于Ubuntu的X/Y/X版本(16.04/16.10/17.04),增加了对其他Linux的支持,如Debian S版本,Fedora 26版。

·   支持的体系架构amd64,arm32,arm64

·   支持C++11,Boost 1.58/61/62,Lisp SBCL 1.2.4,Python 2.7,CMake 3.5.1/3.5.2/3.7.2

·   版本变化:Ogre3D 1.9,Gazebo 8,PCL 1.8,OpenCV 3.2。

 

优雅的孔雀龟

 

M版本的吉祥物是Melodic Morenia(优雅的孔雀龟)。三只孔雀龟,表演者优雅的乐曲,一只雌孔雀龟头顶上的羽翎。

 

ROS史话36篇 | 21. ROS乌龟帮插图(9)

 

[1]从E版本开始,ROS的命名就试图借鉴Ubuntu的命名方法,一个形容词+一种乌龟名。形容词和乌龟名的首字母要跟代表版本的字母一样。比如E版本是Electric Emys(电动+泽龟)来表示。

[2] catkin意为“柳树上结的尾状花序”,源于公司的名称“柳树车库”。“The name catkin comes from thetail-shaped flower cluster found on willow trees — a reference to WillowGarage where catkin was created. ”

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