【ROS-Gazebo】开源四足机器人仿真模型pig_dog(1)

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2020年4月23日 22时08分

最近在重新琢磨Gazebo仿真环境,尚处于囫囵吞枣阶段。因为正好在看30多年前波士顿动力(BostonDynamics)创始人Marc Raibert的书《Legged Robots That Balance》,就用Gazebo搭建了一个简单的四足仿真模型练手。

 

当前模型就是一个基础版四足机器人,每条腿有两个自由度,一个旋转关节一个移动关节(可以看成气缸或者液压缸)。先写urdf文件,把ros_control插件写好导入Gazebo,用位置控制。图省事就写了最简单的对角步态,后续还会继续增加。

 

如果要拿去玩,改进建议如下:

1、增加腿部关节,使腿部能够有z向的旋转自由度;

2、将移动关节改为旋转关节,这样就需要自己写简单的运动学解法;

3、机器人的刚度很低,似乎是移动关节模型的原因,调整PID参数或者修改结构也许有帮助。(gazebo可以用封闭的矢量图生成结构,或导入stl文件已创建更加复杂的架构,见Gazebo教程

 

毕竟本人是名学生+初学者,水平有限,因此个人认为这个模型适合Gazebo仿真的初学者弄明白仿真模型框架的结构。就模型有什么问题可以直接提问或私信。

 

另外本人平时研究串并联或柔性机器人的运动控制算法,欢迎大家一起交流学习。

 

 

对角步态仿真动画

 

【ROS-Gazebo】开源四足机器人仿真模型pig_dog(1)插图

urdf模型结构

 

【ROS-Gazebo】开源四足机器人仿真模型pig_dog(1)插图(1)

仿真node图

 

项目地址

 

参考资料:

1、《Legged Robots That Balance》,Marc Raibert

2、《ROS机器人开发实践》,胡春旭

3、ROS wiki, ROS Answers, Questions Gazebo

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