在前面几篇教程中我们已经实现了订阅map话题，这篇我们主要就是实现rviz中的设置目标点和初始点的功能。

 

其实核心代码也就两三句，但是目前网上关于librviz的资料少之又少，连官方都没有api说明，只有最简单的一个demo。我也没找到实现类似功能的开源项目，于是我只能通过读rviz的源代码，找出了相关api，读了rviz的源代码不得不说rviz是如此强大。

  
现在分享出来供大家参考～～文章末尾有完整项目地址哦～

一，实现效果：

在地图上选点后librviz就会自动进行变换，发布目标点信息。

  
实现如下：

在这里插入图片描述

 

可以发现控制台提示已经发布了位置点话题：

在这里插入图片描述

二，核心代码

首先通过rviz控制对象获取ToolManager工具对象

//初始化rviz控制对象
manager_=new rviz::VisualizationManager(render_panel_);
//获取当前rviz控制对象的 tool控制对象
tool_manager_=manager_->getToolManager();

 

之后就能通过工具对象选取导航目标点

//设置机器人导航目标点
void QRviz::Set_Goal()
{
    //添加工具
   current_tool= tool_manager_->addTool("rviz/SetGoal");

   //设置goal的话题
   rviz::Property* pro= current_tool->getPropertyContainer();
   pro->subProp("Topic")->setValue("/move_base_simple/goal");

   //设置当前frame
   manager_->setFixedFrame("map");

   //设置当前使用的工具为SetGoal（实现在地图上标点）
   tool_manager_->setCurrentTool( current_tool );

   manager_->startUpdate();
}

 



设置机器人初始点也是同理：

//设置机器人导航初始位置
void QRviz::Set_Pos()
{
    //获取设置Pos的工具
    //添加工具
    current_tool= tool_manager_->addTool("rviz/SetInitialPose");

    //设置当前使用的工具为SetInitialPose（实现在地图上标点）
    tool_manager_->setCurrentTool( current_tool );
    manager_->startUpdate();

    // tool_manager_->setCurrentTool()
}

 


ToolManager的所有类别名
其实也就是rviz地图顶上一行

在这里插入图片描述

 

需要其他的功能自行添加即可：

"rviz/MoveCamera";
"rviz/Interact";
"rviz/Select";
"rviz/SetInitialPose";
"rviz/SetGoal";

 

三，完整开源项目

在我自己学习的过程中目前发现没有相关类似完整开源项目，为了帮助其他人少走弯路，我决定将自己的完整项目开源：
github

 

转载自:

蒋程扬的部落格