北邮智能车仿真培训(二)—— 搭建仿真模型

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2020年4月26日 16时04分

一、前言

 

上一节:北邮智能车仿真培训(一)

 

这一节直接讲解模型怎么安装到你的电脑,先让模型动起来,后续再慢慢讲原理

 

二、创建ROS工作区

 

所有命令都在终端输入,ctrl + alt + t可以打开新终端

 

2.1创建smartcar_ws和src文件夹

 

mkdir -p ~/smartcar_ws/src

 

Tips:

·   src文件下以后可以存放我们所有的资源
·   mkdir命令用于创建文件夹,-p表示同时创建子目录
·   smartcar_ws是我们ros的工作区间
·   “~”是/home/用户名路径的简写,这里xmy是我的用户名

 

2.2初始化工作空间

 

cd ~/smartcar_ws/src
catkin_init_workspace

 

Tips:

·   cd命令可以切换到不同的目录下
·   catkin_init_workspace这是ros的初始化工作空间命令,会创建对应的CMakeLists.txt文件

 

北邮智能车仿真培训(二)—— 搭建仿真模型插图

 

2.3创建程序包

 

cd ~/smartcar_ws/src
catkin_create_pkg buptsmartcar rospy roscpp geometry_msgs

 

Tips:

·   catkin_create_pkg创建程序包命令
·   buptsmartcar包名,可以自己定,这里最好跟我一样,不然以后你敲命令都不能复制我的<手动狗头>
·   rospy roscpp geometry_msgs这三个是我们的程序包依赖的消息类型,第一个是ros的python接口,第二个是ros的cpp接口,第三个是一个消息类型可能用的到不过不重要

 

北邮智能车仿真培训(二)—— 搭建仿真模型插图(1)

 

2.4编译工程

 

cd ~/smartcar_ws
catkin_make

 

Tips:

·   catkin_make,就是编译工程
·   编译工程必须切换到对应的工作区间进行,比如这里的~/smartcar_ws

 

北邮智能车仿真培训(二)—— 搭建仿真模型插图(2)

 

没有红色的你就可以哈哈哈哈哈哈的笑了

 

2.5导入机器人模型

这里本来想上传github,但是github的下载实在太慢了(主要还是不想在linux下在配置一遍github),那么就上传到百度云和csdn的资源里吧,看你们喜欢下那个都行。

 

·   csdn链接:点这里吧
·   北邮智能车的群里有资源

 

下载好后,解压一下复制到src下面,如图:

 

看仔细了,别放错位置了,和buptsmartcar是在同一级目录下

 

北邮智能车仿真培训(二)—— 搭建仿真模型插图(3)

 

文件夹里面是这样的,有些憨憨解压了又多一层文件目录,到时候出错是啥原因找都找不到

 

北邮智能车仿真培训(二)—— 搭建仿真模型插图(4)

 

2.6在gazebo中显示模型

 

如果你是安装了ROS全家桶肯定是装了gazebo的,我这里的gazebo版本是7

 

重新编译下工程

cd ~/smartcar_ws
catkin_make

 

使能环境变量,不然ros不知道去哪找你的ros包

echo "source ~/smartcar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

 

启动gazebo

roslaunch smartcar_description smartcar_display_gazebo3.launch

 

北邮智能车仿真培训(二)—— 搭建仿真模型插图(5)

 

这就是我们的三轮摄像头车了(你别悄悄的说它丑,确实挺丑的,但是配置他的模型花了我老半天的时间),蓝色的是他的摄像头模块,黄色是身体,后面两个轮子是驱动轮,装向靠的是查速,前面的轮子是万向轮,配置了一个立方体带着它转。

 

哦~听到小伙伴说想看他的摄像头的图了,没问题。

 

2.7查看摄像头图片

 

打开新终端输入以下:

rqt_image_view

 

北邮智能车仿真培训(二)—— 搭建仿真模型插图(6)

 

左上角选择/camera/image_raw

 

好了,这就是他看到的图像,看的这车你说他会迷茫吗?灰色的世界。。。就像不能开学一样,开学都毕业了。。。。

 

结束

 

下一节:北邮智能车仿真培训(三)—— 给车舞台让它驰骋

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评论列表(4条)

  • ~终究意难平 2020年5月12日 上午4:00

    您好,想请问一下这个模型也是你们自己做的么?因为我一直对这种构建一个仿真平台很是迷茫。谢谢!

    • 古月 回复 ~终究意难平 2020年5月12日 上午10:50

      这个模型应该是作者自己做的,ROS里边可以用URDF+Gazebo建模仿真,可以研读下作者的源码,古月学院里也有相关的视频课程:
      一起从零手写URDF模型:https://class.guyuehome.com/detail/p_5e1eea4fe1e5c_Igm126Xn/6
      如何在Gazebo中实现移动机器人仿真:https://class.guyuehome.com/detail/p_5eb2366befe4a_E4rbNmXt/6

    • ~终究意难平 回复 古月 2020年5月13日 下午11:52

      非常感谢大佬的回复!

    • 布剪刀石头 回复 ~终究意难平 2020年5月13日 上午12:18

      复杂的模型可以用solidwords画好然后导进来