北邮智能车仿真培训(三)—— 给车舞台让它驰骋

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2020年4月28日 09时45分

前言

 

上一节:北邮智能车仿真培训(二)—— 搭建仿真模型

这一节内容如题,搭建跑道,并让车寻迹,至于是驰骋还是龟速,就看你了。

 

搭建跑道

 

怎么搭建也不是重点,这里直接拷贝我的包吧。

·   csdn资源:点这里
·   北邮智能车的群文件

 

下面几步注意一下,小朋友们~

 

·   来到home目录下,如图:

 

北邮智能车仿真培训(三)—— 给车舞台让它驰骋插图

 

·   按ctrl + h显示隐藏文件如图:

 

北邮智能车仿真培训(三)—— 给车舞台让它驰骋插图(1)

 

看到了吗多了很多以“.”开头的文件夹

 

·   打开.gazebo文件夹如图:

 

北邮智能车仿真培训(三)—— 给车舞台让它驰骋插图(2)

 

·   打开models文件夹(如果没有你就自己建一个)

 

把刚才下载的文件放进去,有些憨憨肯定解压又多了一层目录,记得删了

 

北邮智能车仿真培训(三)—— 给车舞台让它驰骋插图(3)

 

我这里还下了别的模型,你用不上,不用管。

 

·   文件my_ground_plane里面是这样的:

 

北邮智能车仿真培训(三)—— 给车舞台让它驰骋插图(4)

 

到这里就大功告成了。

 

加载跑道

 

打开我们的模型

roslaunch smartcar_description smartcar_display_gazebo3.launch

 

左上角一栏点击Insert

 

北邮智能车仿真培训(三)—— 给车舞台让它驰骋插图(5)

 

找到My Ground Plane(你那里应该没有我这里这么多文件)

 

北邮智能车仿真培训(三)—— 给车舞台让它驰骋插图(6)

 

点击一下My Groud Plane松开,鼠标移到你的车模上地图就带过来了:

 

北邮智能车仿真培训(三)—— 给车舞台让它驰骋插图(7)

 

然后左上方有个 北邮智能车仿真培训(三)—— 给车舞台让它驰骋插图(8) 可以移动车模的位置,我们把车放到跑道上:

 

北邮智能车仿真培训(三)—— 给车舞台让它驰骋插图(9)

 

让它给我爬!

 

在我们第一节讲的程序包的src下创建Python脚本让它动起来:

cd ~/smartcar_ws/src/buptsmartcar/src
gedit findLine.py

 

findLine.py:

#!/usr/bin/env python
# BEGIN ALL
import rospy, cv2, cv_bridge, numpy
from sensor_msgs.msg import Image
from geometry_msgs.msg import Twist

class Follower:
  def __init__(self):
    self.bridge = cv_bridge.CvBridge()
    #cv2.namedWindow("window", 1)
    self.image_sub = rospy.Subscriber('camera/image_raw', 
                                      Image, self.image_callback)
    self.cmd_vel_pub = rospy.Publisher('/cmd_vel',
                                       Twist, queue_size=1)
    self.twist = Twist()
  def image_callback(self, msg):
    image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg,desired_encoding='bgr8')
    hsv = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2HSV)
    lower_white = numpy.array([ 0,  0, 221])
    upper_white = numpy.array([180, 30, 255])
    mask = cv2.inRange(hsv, lower_white, upper_white)
    
    h, w, d = image.shape
    search_top = 3*h/4
    search_bot = 3*h/4 + 20
    mask[0:search_top, 0:w] = 0
    mask[search_bot:h, 0:w] = 0
    M = cv2.moments(mask)
    if M['m00'] > 0:
      cx = int(M['m10']/M['m00'])
      cy = int(M['m01']/M['m00'])
      cv2.circle(image, (cx, cy), 20, (0,0,255), -1)
      # BEGIN CONTROL
      err = cx - w/2
      self.twist.linear.x = 0.2
      self.twist.angular.z = -float(err) / 50
      self.cmd_vel_pub.publish(self.twist)
      # END CONTROL
    cv2.imshow("window", image)
    cv2.waitKey(3)

rospy.init_node('follower')
follower = Follower()
rospy.spin()
# END ALL

 

文本赋予可执行的权限:

chmod 777 *

 

执行脚本:

cd ~/smartcar_ws/src/buptsmartcar/src
python findLine.py

 

 

北邮智能车仿真培训(三)—— 给车舞台让它驰骋插图(10)

 

好了,小车开始巡线,右边的图是我用opencv显示的图像方便调试。

 

结束

 

下一节:北邮智能车仿真培训(四)—— 仿真原理详解

 

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评论列表(12条)

  • cci25_0619 2020年7月27日 下午6:54

    我的树只有base_link指向camer_link,没有其他的了

  • cci25_0619 2020年7月27日 下午6:47

    您好,请问运行python findLine后为什么我的小车没有反应呢?

  • a7wpt_2500 2020年7月12日 下午1:27

    对原程序做如下修改:
    lower_white = numpy.array([ 0, 0, 46])
    upper_white = numpy.array([180, 43, 220])

    self.twist.angular.z = float(err) / 50

  • a7wpt_2500 2020年7月12日 下午1:13

    同问为啥一直在本地转

  • 容与 2020年6月23日 下午3:51

    怎么一直在原地转

  • 燃烧的IGBT 2020年5月8日 下午5:35

    直接跑给的py车满场乱跑啊?

  • il7ir_9039 2020年4月30日 下午9:45

    报错:[gazebo-2] process has died [pid 6422, exit code 134, cmd /opt/ros/kinetic/lib/gazebo_ros/gzserver -e ode worlds/empty.world __name:=gazebo __log:=/home/ros/.ros/log/693d1332-8ae8-11ea-b0f0-000c29a3ff19/gazebo-2.log].
    log file: /home/ros/.ros/log/693d1332-8ae8-11ea-b0f0-000c29a3ff19/gazebo-2*.log
    楼主知道为什么不