北邮智能车仿真培训(六)—— 修改模型参数

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2020年5月6日 16时00分

前言

 

上一节:北邮智能车仿真培训(五)—— 数据可视化工具的使用

 

前面的博客基本讲解了怎么将车模部署到你们的电脑上,有些同学可能会有一定的修改模型的需求,比如调整摄像头的角度什么的,这里讲解下如何修改。

 

修改摄像头参数

 

细心的你可能发现了,我建的模型就只是一个urdf文件,所有的修改在这里面完成即可。

gedit ~/smartcar_ws/src/smartcar_description/urdf/SmartCar3.urdf

 

这里大家先把行号打开哈,方便查找,如下图操作:

 

北邮智能车仿真培训(六)—— 修改模型参数插图

 

修改摄像头高度

 

同学们把书翻到168行:

 

北邮智能车仿真培训(六)—— 修改模型参数插图(1)

 

修改图中圈起来的0即可,这里我改到0.4给大家看看:

 

北邮智能车仿真培训(六)—— 修改模型参数插图(2)

 

那其他的你想把摄像头往后放一放我猜你应该知道怎么做了

 

修改摄像头的俯仰角

 

还是168行:

 

北邮智能车仿真培训(六)—— 修改模型参数插图(3)

 

修改圈起来的0.2即可,这里我们修改成1.57吧,就是垂直向下接近90度:

 

北邮智能车仿真培训(六)—— 修改模型参数插图(4)

 

修改摄像头的小方块的俯仰角

 

这里有同学可能会觉得奇怪摄像头已经是向下的视角了,蓝色的方块还是没变呀。 其实嘛,这个蓝色只是一个样式,我们在gazebo中定义摄像头的时候只要给这个正方体起了名字叫摄像头那它就是摄像头了,形状无所谓,是个人形都可以,这里为了好看也给他转一转。

 

看到151行:

 

北邮智能车仿真培训(六)—— 修改模型参数插图(5)

 

将圈起来的0.4改成1.57,看下效果:

 

北邮智能车仿真培训(六)—— 修改模型参数插图(6)

 

修改图像参数

 

修改图像的长宽

 

看到198行和199行:

 

北邮智能车仿真培训(六)—— 修改模型参数插图(7)

 

英文我相信大家都看得懂,有必要的话修改成你的所需就行了。

 

修改图像的视场角

 

看到196行:

 

北邮智能车仿真培训(六)—— 修改模型参数插图(8)

 

修改圈起来的数字即可,视场角是什么如下图:

 

北邮智能车仿真培训(六)—— 修改模型参数插图(9)

 

修改摄像头图像发布频率

 

看到194行:

 

北邮智能车仿真培训(六)—— 修改模型参数插图(10)

 

修改圈起来的数字即可,当前频率是60hz,就是所说的一秒六十帧。

 

结束

 

下一节:北邮智能车仿真培训(七)—— 使用c++编写程序

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