在Gazebo中的机械臂仿真夹抓的抓取

893
2
2020年5月11日 16时07分

之前发了一个在gazebo中抓取失败的帖子,过段时间来看被删了好像, 可能我发错地方了。后来在github上一个牛人的程序里找到了一个grasp fix的插件来修复抓取问题(据他说,这个问题是gazebo7以及之前版本普遍的问题,ode的问题), 虽然我的毕设到此能抓就行了。但是我有个问题想问,我现在的抓取使用ros 的gripper control来控制夹抓开合程度(模型好像只支持平行抓取), 没有effort control只能给一个开合的角度, 那么我抓一个未知大小的刚性物体不知道开合多少该怎么办呢,自己写一个effort control和grasp action吗,但是gazebo中支持effort 检测吗?

 

有人在gazebo中做过类似的吗,我看到很多网上的很多都是拿真的ur5做的,我很好奇我的英国导师他们玩仿真都玩的这么6吗。。。平时问导师问题从来不理的。。

 

固定开合

 

像这样的抓一个固定的方块可以提前指定一个开合的程度,但是抓大一点的物体就会飞出来。

发表评论

后才能评论

评论列表(2条)

  • 野路子 2020年6月25日 下午1:36

    感觉要在主程序里面用EFFORcotrol的反馈,不过网上没看到过类似的例子,一直卡了半个月了,不知道楼上做出来没有。

  • pyt91_0474 2020年5月24日 下午9:05

    兄弟,我也遇到这种问题,有啥比较好的解决方案吗?我的想法是能不能都是close,不论物体大小,抓取的时候到了刚体的大小之后,就不会继续关闭,而且不会出现抖动了,现在我最主要的问题就是close(0)之后,object会被挤出去,抓不住啊!!!