北邮智能车仿真培训(九)—— 室外光电创意组仿真

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2020年5月7日 17时25分

前言

 

前面的教程基本上是常规组别的,主要用于给大家写下摄像头的算法然后体会下PID,今天的教程是面向室外光电创意组的,从2019年钢铁侠科技公司赞助了100台车模开始有了这个组别,这也是智能车向人工智能领域迈进的一步,这个教程理论上也可以用来处理深度学习组别的比赛仿真。真实比赛的车模用的是阿克曼车辆模型,但是在仿真中不太好搭建… …尝试了用MIT的racecar来仿真但是他的教程有点少没太整明白,所以这里用turtlebot3来仿真室外光电创意组。下面是场地地图

 

北邮智能车仿真培训(九)—— 室外光电创意组仿真插图

 

准备过程

 

安装turtlebot3

 

这个大家可以参考我的另一篇博客:turtlebot3安装教程

 

最好是把我博客里面实现的都复现一遍,我的turtlebot3是从源码安装的,这里最好大家也从源码安装,因为我对官方文件做了些小改动。

 

搭建比赛场地

 

北邮智能车仿真培训(九)—— 室外光电创意组仿真插图(1)

 

在文末简单教大家怎么搭建场地吧,这里先教怎么把我搭建好的放到你的电脑上。

 

下载文件

 

这里大家自己随便找一个文件夹右键打开终端。输入下面命令

git clone https://github.com/xmy0916/buptsmartcar.git

 

下载后内容如下:

 

北邮智能车仿真培训(九)—— 室外光电创意组仿真插图(2)

 

然后在这个文件夹下右键打开终端,输入以下几个命令将文件拷贝到目标文件夹中:

 

cp -r turtlebot3_runway ~/wanderbot_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/models/

 

cp turtlebot3_runway.world ~/wanderbot_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/worlds

 

cp turtlebot3_runway.launch ~/wanderbot_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/launch

 

cp initial_localization_runway.py ~/wanderbot_ws/src/wanderbot/src

 

建图

 

打开环境地图:

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_runway.launch

 

北邮智能车仿真培训(九)—— 室外光电创意组仿真插图(3)

 

建图的时候大家把这些圆锥体删了吧

 

北邮智能车仿真培训(九)—— 室外光电创意组仿真插图(4)

 

启动slam建图:

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

 

北邮智能车仿真培训(九)—— 室外光电创意组仿真插图(5)

 

启动键盘控制:

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

 

北邮智能车仿真培训(九)—— 室外光电创意组仿真插图(6)

 

将鼠标的光标留在这个终端就可以遥控小车建图了。

 

全部地图建立完毕后保存地图:

rosrun map_server map_saver -f ~/map

 

然后在你的home目录下可以看到这两个文件:

 

北邮智能车仿真培训(九)—— 室外光电创意组仿真插图(7) 

 

导航

 

首先将刚才全部的终端都关闭

打开环境地图:

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_runway.launch

 

利用地图导航

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

 

北邮智能车仿真培训(九)—— 室外光电创意组仿真插图(8)

 

用左上角的2D Pose Estimate修改机器人初始位置

 

北邮智能车仿真培训(九)—— 室外光电创意组仿真插图(9)

 

北邮智能车仿真培训(九)—— 室外光电创意组仿真插图(10)

 

利用2D Nav Goal发布目标点:

 

北邮智能车仿真培训(九)—— 室外光电创意组仿真插图(11)

 

机器人开始导航

 

北邮智能车仿真培训(九)—— 室外光电创意组仿真插图(12)

 

总结

 

先介绍到这里后续在完善下

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