前言

本系列教程的主要是对 Gazebo的官网教程 的翻译与理解。之前查找国内的中文资料，发现并没有关于如何编写Gazebo插件的教程。据我猜测，大概是因为这个技能属于“两不管”地带：刚入门的爱好者直接调用Gazebo自带的控制和传感器插件即可，不需要自己编写插件；而等到要用到自定义插件的时候，已经不屑于写这种基础的教程了。

因此，本系列教程的定位是：你已经有了一定的Gazebo仿真经验，使用过部分自带的插件，但你的研究工作需要你对已有插件进行修改或编写新的插件，并且略微有些C++基础。

对于刚入门的新手，还是建议先学习调用自带插件，自带插件能够满足大部分基本功能需求。教程推荐古月居的 ROS探索总结（二十四）——使用gazebo中的插件 。

Gazebo插件概述

Gazebo插件实际上是一个共享的代码库。在仿真时，插件可以通过标准的C++类来实现Gazebo的相关功能。旧版本的Gazebo使用控制器（controllers）来完成类似的工作。区别在于控制器是静态编译的，而插件更灵活，允许用户选择自己需要的那部分功能。

插件的优点包括：

• 让开发人员能够从各个层面对Gazebo进行控制
• 自带例程，且易于共享
• 可以在运行的系统中插入或删除
  
  

插件的适用情况如下：

• 你想通过编程来控制仿真，如移动模型、响应事件、在给定情况下插入新模型
• 你想要一个快速的Gazebo接口，没有传输层的开销，如消息的序列化和反序列化
• 你有一些代码想要分享给他人
  
  
  

插件类型

目前有6种类型的插件

1. World
2. Model
3. Sensor
4. System
5. Visual
6. GUI

应根据所需的功能选择插件类型。例如，使用World插件来控制世界属性，例如物理引擎、环境光等；使用Model插件来控制关节和模型的状态；使用Sensor插件获取传感器信息并控制传感器属性等。

下面以一个例子说明如何编写插件。

Hello World! 插件的编写

插件代码的结构十分简单，基本的world插件只包含一个C++类以及一些成员函数。

首先，如果你是从debians安装的Gazebo，请确保你已经安装了Gazebo开发文件。如果你是从源安装的Gazebo，则可以忽略此步骤。如果你有gazebo9以外的版本，请将9替换为您拥有的版本号。

sudo apt-get install libgazebo9-dev

接下来，在某目录下（如~/Documents/）中新创建一个目录和.cc文件：

$ cd ~/Documents/
$ mkdir gazebo_plugin_tutorial
$ cd gazebo_plugin_tutorial/
$ gedit hello_world.cc

将以下内容复制到http://hello_world.cc中：

#include <gazebo/gazebo.hh>
namespace gazebo
{
  class WorldPluginTutorial : public WorldPlugin
  {
    public: WorldPluginTutorial() : WorldPlugin()
            {
              printf("Hello World!\n");
            }

    public: void Load(physics::WorldPtr _world, sdf::ElementPtr _sdf)
            {
            }
  };
  GZ_REGISTER_WORLD_PLUGIN(WorldPluginTutorial)
}

代码解释

#include <gazebo/gazebo.hh>
namespace gazebo
{

gazebo/gazebo.hh 文件包含了一些gazebo的基础函数，但有时可能还会需要包含 gazebo/physics/physics.hh 、 gazebo/rendering/rendering.hh、gazebo/sensors/sensors.hh 等。所有的插件都必须位于 gazebo 命名空间中。

class WorldPluginTutorial : public WorldPlugin
  {
    public: WorldPluginTutorial() : WorldPlugin()
            {
              printf("Hello World!\n");
            }

每个插件都需要继承一个插件类，在这里我们继承了 WorldPlugin 类。

public: void Load(physics::WorldPtr _world, sdf::ElementPtr _sdf)
            {
            }

另一个不可缺少的函数是Load()，它用于接收SDF文件中指定的元素和属性。

GZ_REGISTER_WORLD_PLUGIN(WorldPluginTutorial)

最后，必须使用 GZ_REGISTER_WORLD_PLUGIN 宏在模拟器中注册插件，用插件类的名称 WorldPluginTutorial 作为参数。每类插件都有与之匹配宏，例如：GZ_REGISTER_MODEL_PLUGIN、 GZ_REGISTER_SENSOR_PLUGIN、 GZ_REGISTER_GUI_PLUGIN、 GZ_REGISTER_SYSTEM_PLUGIN、GZ_REGISTER_VISUAL_PLUGIN。

接下来对插件进行编译。