ROS史话36篇 | 30. TurtleBot背后的男人

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2020年5月15日 09时12分

TurtleBot的另外一位发明人、创始人是图利·弗特(Tully Foote)。

 

图利·弗特本科就读于加州理工学院(California Institute of Technology),硕士研究生毕业于宾夕法尼亚大学(University of Pennsylvania)[1]。专业是机械工程。

 

ROS史话36篇 | 30.	TurtleBot背后的男人插图

 

2005年,本科生图利·弗特加入加州理工的DARPA无人车团队[2],他们开发的无人车ALICE参加了当年的DARPA野外无人驾驶汽车大奖赛(DARPA Grand Challenge)。

 

ROS史话36篇 | 30.	TurtleBot背后的男人插图(1)

 

无人驾驶汽车大奖赛是由美国 DARPA [3]部门出资赞助的无人驾驶技术大奖赛,这项赛事促进了无人驾驶车辆技术的研究和发展。Google后来组建的团队很多是出生于这些比赛。2004年是第一届比赛,那一年大家对比赛很不熟悉,对可能出现的状况估计不足,没有团队赢得比赛。

 

2005年各团队卷土重来,比赛地点选在美国莫哈韦沙漠(Mojave),全长 200 公里多一点,赛道难度很大,包含了 3 条狭窄的隧道,100 多个急转弯,还有很多的陡坡和山路,路况很复杂。那一年的冠军是斯坦福大学,拿下了 200 万美元的奖金,车的名字叫做史丹利(Stanley)。对的,又是那个西海岸的斯坦福大学!

 

加州理工的ALICE出发没多久就出现故障,其中一个激光雷达在高温下坏了,ALICE冲向路基,退出比赛。出师不利。

 

ROS史话36篇 | 30.	TurtleBot背后的男人插图(2)

图:2005年加州理工开发的无人车ALICE,参加DARPA无人驾驶汽车大奖赛

 

ROS史话36篇 | 30.	TurtleBot背后的男人插图(3)

图:2005年加州理工开发的无人车ALICE 退出比赛

 

2006年,图利·弗特到宾夕法尼亚大学读博士,他对DARPA的无人车比赛依然迷恋。很快加入了宾夕法尼亚大学的Ben Franklin无人车团队,并参加了2007年的城市无人车大奖赛,他们开发的无人车无人车“小笨”(Little Ben)[4]成功完成比赛。

 

ROS史话36篇 | 30.	TurtleBot背后的男人插图(4)

图:2007年宾夕法尼亚大学开发的无人车“小笨”(Little Ben)

 

ROS史话36篇 | 30.	TurtleBot背后的男人插图(5)

图:宾夕法尼亚大学Ben Franklin无人车团队

 

2008年图利·弗特硕士毕业,加入车库。算是车库的老员工了,参与和车库非常多的项目,主要集中在ROS相关的开发方面。

  • ROS的核心开发人员
  • 与文森特·莱保德(Vincent Rabaud)一起在OpenNI基础上,开发维护Kinect驱动。
  • 与麦罗尼·威瑟(Melonee Wise)发明了TurtleBot 1
  • 开发了ROS里的几个软件包sensor_msgs、geometry_msgs
  • 还设计和开发了ROS里的坐标变换tf。
  • 负责维护ROS wiki,论坛
  • 负责对外联络

 

这就是图利·弗特,现在是开源机器人基金会ROS开发部门的负责人。

 

[1] 宾夕法尼亚大学是八所常春藤名校之一,加州理工是美国两所著名理工大学之一,另外一所是麻省理工大学。

[2] Lars B. CremeanTully B. FooteJeremy H. GillulaGeorge H. HinesDmitriy KoganKristopher L. KriechbaumJeffrey C. LambJeremy LeibsLaura LindzeyChristopher E. RasmussenAlexander D. StewartJoel W. BurdickRichard M. Murray. Alice: An Information-Rich Autonomous Vehicle for High-Speed Desert Navigation. The 2005 DARPA Grand Challenge.

[3] 美国防部国防高级研究计划署(Defense Advanced Research Projects Agency,缩写为 DARPA)

[4] Jonathan Bohren,Tully Foote,Jim Keller,Alex Kushleyev,Daniel Lee,Alex Stewart,Paul Vernaza,Jason Derenick,John Spletzer,Brian Satterfield. Little Ben: The Ben Franklin Racing Team’s entry in the 2007 DARPA Urban Challenge, Journal of Field Robotics. 25 August 2008.

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