目标跟踪可以使用激光或视觉传感器，本节开始只提供思路，无教程，供有兴趣的朋友自主实践。

  • 激光测距
  • 视觉识别
  • 融合技术


mobot aws racetrack gazebo

 

如下图所示：

 

mobot coke_can

 

如何编写mobot_follow节点，识别coke_can并跟随coke进行运动呢？

 

视觉：

 

视觉？opencv4？

 

激光：

 

激光？

 

参考指令：

 

第一个终端开启仿真环境：
ros2 launch mobot racetrack.launch.py 

第二个终端开启跟随：
ros2 run mobot_follow mobot_follow

 

效果：

 

mobot检测到coke运动其周边

 

具体视频如下：

 

[video width="640" height="360" mp4="https://www.guyuehome.com/Uploads/wp/2020/05/183191835-1-16.mp4"][/video]


ROS2和Gazebo9中mobot物体跟随仿真测试

 

环境也提供各种复杂模式～

 

白天：

 

白天模式下赛道仿真

 

夜晚：

 

夜晚模式下赛道仿真

 

也许这些有些无趣？编程程序实现竞速是不是更刺激一些呢？

 

[video width="640" height="360" mp4="https://www.guyuehome.com/Uploads/wp/2020/05/183190261-1-16.mp4"][/video]


ROS2和Gazebo9中mobot跑道环境仿真测试

 

更多内容后续补充～下一节～多机器人仿真实践～