使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9目标跟踪实践(四)

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2020年5月15日 11时00分

目标跟踪可以使用激光或视觉传感器,本节开始只提供思路,无教程,供有兴趣的朋友自主实践。

  • 激光测距
  • 视觉识别
  • 融合技术

使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9目标跟踪实践(四)插图mobot aws racetrack gazebo

 

如下图所示:

 

使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9目标跟踪实践(四)插图(1)

mobot coke_can

 

如何编写mobot_follow节点,识别coke_can并跟随coke进行运动呢?

 

视觉:

 

使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9目标跟踪实践(四)插图(2)

视觉?opencv4?

 

激光:

 

使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9目标跟踪实践(四)插图(3)

激光?

 

参考指令:

 

第一个终端开启仿真环境:
ros2 launch mobot racetrack.launch.py 

第二个终端开启跟随:
ros2 run mobot_follow mobot_follow

 

效果:

 

使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9目标跟踪实践(四)插图(4)

mobot检测到coke运动其周边

 

具体视频如下:

 

ROS2和Gazebo9中mobot物体跟随仿真测试

 

环境也提供各种复杂模式~

 

白天:

 

使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9目标跟踪实践(四)插图(5)

白天模式下赛道仿真

 

夜晚:

 

使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9目标跟踪实践(四)插图(6)

夜晚模式下赛道仿真

 

也许这些有些无趣?编程程序实现竞速是不是更刺激一些呢?

 

ROS2和Gazebo9中mobot跑道环境仿真测试

 

更多内容后续补充~下一节~多机器人仿真实践~

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评论列表(1条)

  • 神秘老铁 2020年5月15日 下午2:06

    你好 请问gazbeo中world的光线是如何设置的,我发现gazebo9以后,光线都很奇怪,背光的场景特别黑看不清,所以想学习一下如何设置光线的大小和方向,如何解决背光太暗的问题