使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9目标跟踪实践（四）

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2020年5月15日 11时00分

zhangrelay

目标跟踪可以使用激光或视觉传感器，本节开始只提供思路，无教程，供有兴趣的朋友自主实践。

mobot aws racetrack gazebo

如下图所示：

mobot coke_can

如何编写mobot_follow节点，识别coke_can并跟随coke进行运动呢？

视觉：

视觉？opencv4？

激光：

激光？

参考指令：

第一个终端开启仿真环境：
ros2 launch mobot racetrack.launch.py 

第二个终端开启跟随：
ros2 run mobot_follow mobot_follow

效果：

mobot检测到coke运动其周边

具体视频如下：

ROS2和Gazebo9中mobot物体跟随仿真测试

环境也提供各种复杂模式～

白天：

白天模式下赛道仿真

夜晚：

夜晚模式下赛道仿真

也许这些有些无趣？编程程序实现竞速是不是更刺激一些呢？

ROS2和Gazebo9中mobot跑道环境仿真测试

更多内容后续补充～下一节～多机器人仿真实践～

zhangrelay

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今夜有雨 2020年11月13日下午6:10

代码参考https://github.com/aws-robotics/aws-robomaker-racetrack-world#aws-robomaker-racetrack-world-ros-package

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神秘老铁 2020年5月15日下午2:06

你好　请问gazbeo中world的光线是如何设置的，我发现gazebo9以后，光线都很奇怪，背光的场景特别黑看不清，所以想学习一下如何设置光线的大小和方向，如何解决背光太暗的问题

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