使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9多机器人实践(五)

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2020年5月18日 09时40分

在第三个和第四个案例中,我们依然只使用了一个机器人,毕竟室内环境比较小,为了增加趣味性和竞技效果,通常环境中可以有多个机器人要么竞争或协作完成任务,本实践选用如下场景(aws_bookstore):

 

使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9多机器人实践(五)插图

多机器人-图书馆环境

 

smallhouse案例可以测试单机器人SLAM,扫地机器人算法,室内导航,多点巡逻等。

 

bookstore案例可以尝试更复杂的多机协作,例如共同构建环境地图,场地内协作等,更具挑战性。

 

需要在学习1-4课之基础上再实践本环节,如何在环境中放入多机器人呢,当然可以是同一类机器人也可以不同种机器人,都是ok的啦,比如四旋翼和小车组合等。

 

使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9多机器人实践(五)插图(1)

ros2 topic mobot1 mobot2

 

此时应该熟练掌握ROS2各类指令和基本编程了吧~…~

 

^_^ ^_^ ^_^ ^_^ ^_^ ^_^ ^_^ ^_^

 

动手实践起来,完成这个案例吧!

 

部分效果截图如下:

 

使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9多机器人实践(五)插图(2)

mobot gazebo 1

 

使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9多机器人实践(五)插图(3)

mobot gazebo 2

 

录屏如下所示:

 

 
ROS 2和Gazebo 9中mobot多机器人图书馆环境仿真案例

 

完成此节,就基本掌握了在gazebo中使用多机器人的方法,也能掌握使用ros2命令多机器人等内容。

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