使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9服务进阶实战(八)- mobot行驶至目标位置

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2020年5月22日 10时28分

ROS2在基本概念上与ROS1相似,但是实现上差别较大,比如编程规范等。

上一节是主题实战,有兴趣可以编写代码实现机器人速度发布和坐标订阅。

https://www.guyuehome.com/7455

 

主题,节点,消息(主题消息)~

那么服务呢,服务器<->客户端,如何实现一个机器人

  • 获取目标点坐标?
  • 行驶到目标点?
  • 显示行驶进度?

这样,三步功能呢,课程复习同样放置在文末。先看效果吧(无解说):

 

 

 

核心要点:

srv:

 


float32 x

float32 y

---

bool success

 

x,y为目标坐标,success反馈是否成功接受到坐标。

 

1. 只接受坐标,机器人mobot不行动!

 

使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9服务进阶实战(八)- mobot行驶至目标位置插图

 

这里放个水,直接给出参考源码,注意代码并不规范优雅,仅为功能实现。

 

服务器端:

 


#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

#include "mobot/srv/drivegoalsrv.hpp"

 

#include <memory>

 

void get(const std::shared_ptr<mobot::srv::Drivegoalsrv::Request> request,

          std::shared_ptr<mobot::srv::Drivegoalsrv::Response> response)

{

  if(request->x>0.0)

  {

    response->success=1;

    RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Get Goal\nx: %lf" " y: %lf",

                request->x, request->y);

    RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Flag: [%d]", response->success);

  }

  else

  {

    response->success=0;

    RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Error, x>0!!!\nx: %lf" " y: %lf",

                request->x, request->y);

    RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Flag: [%d]", response->success);    

  }

}

 

int main(int argc, char **argv)

{

  rclcpp::init(argc, argv);

 

  std::shared_ptr<rclcpp::Node> node = rclcpp::Node::make_shared("get_goal_server");

 

  rclcpp::Service<mobot::srv::Drivegoalsrv>::SharedPtr service =

    node->create_service<mobot::srv::Drivegoalsrv>("get_goal", &get);

 

  RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Ready to get goal.");

 

  rclcpp::spin(node);

  rclcpp::shutdown();

}

 

客户端:思考实现!三个功能客户端都是一样的,就是送个坐标给服务器而已。

 

需要修改CMakeLists.txt和package.xml。

 

2. 行驶到目标点

 

此为实践作业,需独立完成。

 

3. 显示进度

 

使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9服务进阶实战(八)- mobot行驶至目标位置插图(1)

 

详细内容参考前文视频。

 

补充思考题:

 

如何用行动(action)实现第三个功能呢,显示进度的功能。

 

 

复习:服务

 

官方示例: sum=a+b

 

客户端发送a b,

 

服务器计算求和并返回给客户端。

 

案例非常简单,稍微复杂一下,如上述机器人案例,发送目标坐标,机器人行驶到目标坐标。

 

客户端:add_two_ints_client.cpp

 


#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"

 

#include <chrono>

#include <cstdlib>

#include <memory>

 

using namespace std::chrono_literals;

 

int main(int argc, char **argv)

{

  rclcpp::init(argc, argv);

 

  if (argc != 3) {

      RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "usage: add_two_ints_client X Y");

      return 1;

  }

 

  std::shared_ptr<rclcpp::Node> node = rclcpp::Node::make_shared("add_two_ints_client");

  rclcpp::Client<example_interfaces::srv::AddTwoInts>::SharedPtr client =

    node->create_client<example_interfaces::srv::AddTwoInts>("add_two_ints");

 

  auto request = std::make_shared<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request>();

  request->a = atoll(argv[1]);

  request->b = atoll(argv[2]);

 

  while (!client->wait_for_service(1s)) {

    if (!rclcpp::ok()) {

      RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Interrupted while waiting for the service. Exiting.");

      return 0;

    }

    RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "service not available, waiting again...");

  }

 

  auto result = client->async_send_request(request);

  // Wait for the result.

  if (rclcpp::spin_until_future_complete(node, result) ==

    rclcpp::executor::FutureReturnCode::SUCCESS)

  {

    RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Sum: %ld", result.get()->sum);

  } else {

    RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Failed to call service add_two_ints");

  }

 

  rclcpp::shutdown();

  return 0;

}

 

服务器端:add_two_ints_server.cpp

 


#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"

 

#include <memory>

 

void add(const std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request> request,

          std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Response>      response)

{

  response->sum = request->a + request->b;

  RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Incoming request\na: %ld" " b: %ld",

                request->a, request->b);

  RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "sending back response: [%ld]", (long int)response->sum);

}

 

int main(int argc, char **argv)

{

  rclcpp::init(argc, argv);

 

  std::shared_ptr<rclcpp::Node> node = rclcpp::Node::make_shared("add_two_ints_server");

 

  rclcpp::Service<example_interfaces::srv::AddTwoInts>::SharedPtr service =

    node->create_service<example_interfaces::srv::AddTwoInts>("add_two_ints", &add);

 

  RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Ready to add two ints.");

 

  rclcpp::spin(node);

  rclcpp::shutdown();

}

 

CMakeLists.txt:

 


cmake_minimum_required(VERSION 3.5)

project(cpp_srvcli)

 

find_package(ament_cmake REQUIRED)

find_package(rclcpp REQUIRED)

find_package(example_interfaces REQUIRED)

 

add_executable(server src/add_two_ints_server.cpp)

ament_target_dependencies(server

  rclcpp example_interfaces)

 

add_executable(client src/add_two_ints_client.cpp)

ament_target_dependencies(client

  rclcpp example_interfaces)

 

install(TARGETS

  server

  client

  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

 

ament_package()

 

其中要点,解析参考官方文档。

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