来做一个麦克纳姆轮吧!!

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2020年6月10日 09时00分

想玩全向小车么?想搭建一个移动底盘么?想满足中二病的创造欲么?

 

想?

 

那么为什么不自己做一个麦克纳姆轮呢?

 

自己动手丰衣足食!

 

0. 准备材料:

  • 3D打印机一台
  • 打印耗材
  • 直径2mm,长度60mm的铁轴
    这种玩具模型里用的小铁轴刚好可以用来当麦克纳姆轮的车辊轴
  • 硅胶热缩管 内径16mm
    硅胶热缩管在这里简直就是神器,我找了好久才找到这种尺寸刚刚好可以套住车辊,其材质又可以为车辊提供足够的摩擦力。
  • M3螺母(非自锁)
  • M3螺母(自锁)
  • M3半牙内六角螺丝 50mm

 

1. 开始打印车轮零件

到下面这里下载我已经画好的模型的STL文件

STL文件下载

 

切完片,导出gcode文件,就能开始打印啦!

 

由于不同打印机的操作各不相同,在这里我就不讲太多了。

 

来做一个麦克纳姆轮吧!!插图

 

下载下来的文件夹中会有一下四个文件,假设要打印组装一对麦轮,那么一共需要打印4个p0,4个p0-m,两个p1,18个p2

 

来做一个麦克纳姆轮吧!!插图(1)

 

2. 组装零件

3d打印件:

 

来做一个麦克纳姆轮吧!!插图(2)

 

螺丝和铁轴:

 

来做一个麦克纳姆轮吧!!插图(3)

 

先用502固定铁轴的一端:

 

像下面这样,一根一根来,别急。

 

来做一个麦克纳姆轮吧!!插图(4)

 

等所有的轴都被固定好了以后,将硅胶热缩管套在车辊外,将车辊装配到铁轴上,再将车轮两端的螺丝拧上:

 

来做一个麦克纳姆轮吧!!插图(5)

 

来做一个麦克纳姆轮吧!!插图(6)

 

来做一个麦克纳姆轮吧!!插图(7)

 

完成!

 

装配过程比较考验技巧,耐心多尝试几次就可以装配好啦!

 

当然,我们造轮子不单单只是为了造轮子,我还接着做了一台搭载了ROS的麦轮全向小车,使用stm32做下位机,等我有空了就写出来跟小伙伴们分享!!!

 

来做一个麦克纳姆轮吧!!插图(8)

 

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