机器人视角下的局部路径规划与避障碍

221
0
2020年6月11日 10时20分

随着3D相机的普及和3D激光传感器价格的降低,机器人依靠3D传感器视觉避障和路径规划方案逐渐成为趋势。

近期采用3D相机进行了路径规划的仿真和实测。

在这里插入图片描述

蓝色路标点表示机器人需要经过的waypoints

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

机器人眼中的世界

黄线为机器人深度相机视角,黑色为未知区域,绿色为障碍物,蓝色为空闲区域
在这里插入图片描述

膨胀后的局部地图

在这里插入图片描述

机器人逐渐靠近目标物

在这里插入图片描述

发表评论

后才能评论