随着3D相机的普及和3D激光传感器价格的降低，机器人依靠3D传感器视觉避障和路径规划方案逐渐成为趋势。

近期采用3D相机进行了路径规划的仿真和实测。

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蓝色路标点表示机器人需要经过的waypoints

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机器人眼中的世界

黄线为机器人深度相机视角，黑色为未知区域，绿色为障碍物，蓝色为空闲区域
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膨胀后的局部地图

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机器人逐渐靠近目标物

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