Ubuntu+ROS+Pycharm联合调试指南

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2020年6月15日 09时39分

原理

对于ROS里面用Python写的节点,是可以直接用

 

python your_node_name

 

这句话运行的,所以只要我们设置好了PYTHONPATH的依赖路径,就可以用Pycharm来调试ROS的节点.

 

操作步骤

1 打开终端

 

2 加载ROS环境变量,以及当前工作空间的环境变量

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source your_ROS_worspace/devel/setup.bash

 

3 设置PYTHONPATH,把ROS Python包的路径写入

export PYTHONPATH="/usr/lib/python2.7/dist-packages:/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages"

 

注意:如果你的python节点已经写好了,这里可以尝试用"python your_node_name"运行一下,如果可以运行说明Python路径都是正确的,那么按照接下去的步骤做,一定是可以在Pycharm中调试于运行的.

 

4 打开Pycharm

cd your_pycharm_location/bin
./pycharm.sh

 

5 打开创建好的ROS包

参考链接:ROS与Python入门教程-搭建开发环境(PyCharm)

 

6 修改Python解释器为Python 2.7

参考链接:ROS与Python入门教程-搭建开发环境(PyCharm)

 

7 添加依赖包的路径

参考链接:PyCharm添加Python解释器及添加package路径(mac环境)

 

这一步需要添加的路径仍然是:/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages

 

8 调试与运行

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