原理

对于ROS里面用Python写的节点,是可以直接用

 

python your_node_name

 

这句话运行的,所以只要我们设置好了PYTHONPATH的依赖路径,就可以用Pycharm来调试ROS的节点.

 

操作步骤

1 打开终端

 

2 加载ROS环境变量,以及当前工作空间的环境变量

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source your_ROS_worspace/devel/setup.bash

 

3 设置PYTHONPATH,把ROS Python包的路径写入

export PYTHONPATH="/usr/lib/python2.7/dist-packages:/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages"

 

注意：如果你的python节点已经写好了，这里可以尝试用＂python your_node_name＂运行一下，如果可以运行说明Python路径都是正确的，那么按照接下去的步骤做，一定是可以在Pycharm中调试于运行的．

 

4 打开Pycharm

cd your_pycharm_location/bin
./pycharm.sh

 

5 打开创建好的ROS包

参考链接：ROS与Python入门教程-搭建开发环境(PyCharm)

 

6 修改Python解释器为Python 2.7

参考链接：ROS与Python入门教程-搭建开发环境(PyCharm)

 

7 添加依赖包的路径

参考链接：PyCharm添加Python解释器及添加package路径(mac环境)

 

这一步需要添加的路径仍然是：/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages

 

8 调试与运行