STM32F4 读取双相编码器(附源码)

593
0
2020年6月16日 09时10分

1. 原理

1.1 AB相编码器

 

STM32F4 读取双相编码器(附源码)插图

 

AB相编码器,简而言之,就是有两路输出的脉冲信号,通过对脉冲计数,可以知道转动了多少角度。

 

读取编码器的数据也就是要让单片机对脉冲计数。

 

1.2 定时器的编码器模式

下面是我从STM32F4的中文数据手册中 “通用定时器” 一节摘取出来的片段。

 

STM32系列的定时器自带有编码器的功能,并且还能通过TIMx_CR1的DIR位自动判断正反转,可以自动的递增计数或递减计数。

 

详细的编码器模式可以见下文中的图片。

 

STM32F4 读取双相编码器(附源码)插图(1)

 

STM32F4 读取双相编码器(附源码)插图(2)

 

STM32F4 读取双相编码器(附源码)插图(3)

 

2. 代码

代码的流程有三步:

 

  • GPIO口初始化
  • 定时器编码器模式初始化
  • 读取定时器计数值

 

源代码如下:

 

void encoder_tim3_init(void)
{
	// GPIO口初始化
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  // GPIO口的输入模式配置很重要,不正确的话会读不到数据
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_OD; 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; 
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_TIM3);    
	GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_TIM3);
	
	// 定时器编码器模式初始化
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
	
	TIM_DeInit(TIM3);
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535;
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	//TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 这里可以自己设置,或使用默认值
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
	
	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising ,TIM_ICPolarity_Rising); // 这里配置了编码器模式
	
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
	//TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10; // 这里可以自己设置,或使用默认值
	TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
	
	TIM_SetCounter(TIM3, 0);
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

// 读取定时器计数值
int read_encoder(void)
{
	int encoder_num;
	encoder_num = (int)((int16_t)(TIM3->CNT)); // 这里尤其需要注意数据类型
	TIM_SetCounter(TIM3, 0);
	return encoder_num;
}


int main(void)
{
	u32 t=0;
	uart_init(115200);
	encoder_tim3_init();
	delay_init(84);
	int encoder;
    while(1){
		encoder = read_encoder();
        printf("t:%d\r\n",encoder);
		delay_ms(1000);
		t++;
	}
}

 

发表评论

后才能评论