Problem with Indigo and Gazebo

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2017年3月13日 09时24分

古月

最近在打开Gazebo的时候，总是出现如下的错误提示，而且显示区无法显示任何模型：

Warning [ModelDatabase.cc:334] Getting models from[http://gazebosim.org/models/]. This may take a few seconds.
Warning [gazebo.cc:215] Waited 1seconds for namespaces.
Warning [gazebo.cc:215] Waited 1seconds for namespaces.
Warning [gazebo.cc:215] Waited 1seconds for namespaces.
Warning [gazebo.cc:215] Waited 1seconds for namespaces.
Warning [gazebo.cc:215] Waited 1seconds for namespaces.
Warning [gazebo.cc:215] Waited 1seconds for namespaces.
Warning [gazebo.cc:215] Waited 1seconds for namespaces.
Warning [gazebo.cc:215] Waited 1seconds for namespaces.
Warning [gazebo.cc:215] Waited 1seconds for namespaces.
Warning [gazebo.cc:215] Waited 1seconds for namespaces.
Error [gazebo.cc:220] Waited 11 seconds for namespaces. Giving up.
Error [Node.cc:90] No namespace found
Error [Node.cc:90] No namespace found
Error [Node.cc:90] No namespace found
Error [Node.cc:90] No namespace found
Error [Node.cc:90] No namespace found
Error [Node.cc:90] No namespace found
Error [Node.cc:90] No namespace found
Error [Node.cc:90] No namespace found
Error [Node.cc:90] No namespace found
Error [Node.cc:90] No namespace found
Error [Node.cc:90] No namespace found

在ROS Answers上找到了解决办法（http://answers.ros.org/question/199401/problem-with-indigo-and-gazebo-22/）：

Finally I got it! Gazebo try to collect models from http://gazebosim.org/models but there ‘s something wrong… the folder ~/.gazebo/models does not exist and Gazebo simulator can not start. Here’s a bit more simple solution: run $ wget -r -R “index\.html*” http://old.gazebosim.org/models/ to get all models from gazebosim and copy them into ~/.gazebo/models folder (after you mkdir modelsinside ~/.gazebo) and everything will be ok.

This solution worked for me. But I had to replace the link http://old.gazebosim.org/models/ with http://models.gazebosim.org/ . And a better and faster way is to download the models files from bitbucket.

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古月

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评论列表（15条）

张桥 2018年11月29日下午10:22

胡老师您好，我上过您在深蓝学院的课程，刚装好ROS，然后装好了gazebo，用sudo apt-get install ros-indigo-simulators安装的gazebo，但是我打开已经包含机器人模型文件的gazebo环境，结果并没有机器人显示，我又试了一下UR5的包，打开gazebo一样没有机器人模型，请问这是为什么呢？谢谢

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- 古月回复张桥 2018年12月1日上午12:15
  
  是不是没下载gazebo的离线包，深蓝学院机器人设计一课有详细将机器人仿真的过程
  
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hymwgk 2018年5月30日下午8:46

古老师，最近我创建了一个机械臂urdf文件，可在gazebo中打开，但是打开之后，总是过一会就自己散架了，我修改了effort限制，有好转能够立来，但是一旦给出转动指令之后，过一会就又碎了….这是哪里的问题，实在想不清楚，求教啊啊啊啊

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- 古月回复 hymwgk 2018年5月31日上午11:51
  
  首先确定关节的类型没有问题，然后检查仿真用的controller是不是已经启动并且连接成功
  
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zlz 2017年12月27日下午9:56

前辈，你好！感谢你上面提供的解决方法，完美解决问题。
同时，我在运行 roslaunch gazebo_ros empty_world.launch 时，提示如下错误：
core service [/rosout] found
ERROR: cannot launch node of type [gazebo_ros/gzserver]: can’t locate node [gzserver] in package [gazebo_ros]
ERROR: cannot launch node of type [gazebo_ros/gzclient]: can’t locate node [gzclient] in package [gazebo_ros]
No processes to monitor
应当如何处理，谢谢！
（备注：Ubuntu 14.04 & ros indigo）

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- 古月回复 zlz 2017年12月28日下午1:35
  
  gazebo_ros功能包装了么？
  
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- zlz 回复古月 2017年12月28日下午7:30
  
  有装，古老师，装的ros-indigo-desktop-full，然后在/opt/ros/indigo/lib/gazebo_ros 目录下可以找到gzclient 与 gzserver 文件，然后有source /opt/ros/indigo/setup.bash 。
  现在很困惑找不到问题的原因所在，求教古老师。
  
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- 古月回复 zlz 2017年12月29日下午12:32
  
  你可以试一下这个网页里边的几种解决办法：
  https://answers.ros.org/question/245030/error-while-spawning-my-robot-in-gazebo-using-gazebo_ros/
  
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- zlz 回复古月 2017年12月29日下午8:13
  
  十分感谢古老师的指导，参考链接，已解决问题，深感检索能力还有待提高，现共享如下：
  solution：
  sudo ln -s /opt/ros/indigo/lib/gazebo_ros/gzserver /opt/ros/indigo/share/gazebo_ros/gzserver
  sudo ln -s /opt/ros/indigo/lib/gazebo_ros/gzclient /opt/ros/indigo/share/gazebo_ros/gzclient
  
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- 古月回复 zlz 2017年12月29日下午10:11
  
  技术找谷歌，切勿用百度
  
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zlz 2017年12月27日下午9:54

前辈，你好！感谢你上面提供的解决方法，完美解决问题。

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defy 2017年9月25日下午3:58

你好，请问gazebo中模型占用内存比较大有优化策略吗？

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- 古月回复 defy 2017年9月26日下午12:46
  
  这个需要看你对模型精度的要求了，如果精度要求高，模型纹理丰富，占用资源自然会多，如果可以接收精度降低，可以通过简化模型的方式减低资源消耗，我们目前用的就是这种方法。
  
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- defy 回复古月 2017年9月26日下午4:28
  
  我现在使用的模型是gazebo自带的那种box等，一个车身box+两个轮子+两个关节，realtimeupdateraet 500，加载这种模型200个大概会消耗1g内存，i5 4核cpu会占用大概35%。我可能需要模拟上千辆车。所以还有没有什么可以优化的策略或方向吗？
  
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- 古月回复 defy 2017年9月27日上午11:35
  
  不好意思，这种数量级的仿真我没接触过，可能不无法提供更多建议了。
  
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