MATLAB下机器人可视化与控制—simulink篇(1)

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2020年6月22日 09时24分

1、前记按照一定的套路,在开篇之前先如下方式开车—自行车(自己学习的总结)。

 

在之前的博客中写到了一些MATLAB环境下使机器人可视化,并做控制。如: MATLAB机器人可视化一种从Robotstudio环境中导出机器人模型并在MATLAB下使其可视化的研究记录Robotics System Toolbox中的机器人运动(1)Robotics System Toolbox中的机器人运动(2)—圆的轨迹跟踪Robotics System Toolbox中的机器人运动 (3)中提到了可是化的一些方法和思路以及如何控制的简单例子,这些部分大多是以Figure为载体进行可视化的。但其实simulink的可视化也很好、、、、

 

2、如果有印象的话, matlab从Onshape中导入CAD模型matlab机械臂运动(2)是这篇博客的前章。里面有这一部分:

 

  1. smexportonshape
    从 Onshape 云软件导出 CAD 组件模型
  2. smimport
    从 URDF 或 Simscape 多体 XML 文件中导入多体模型

 

步骤 1)里的可视化和控制已经了解了。

 

步骤 2)的方式就是今天的主要引入,控制部分和matlab机械臂运动(2)中的差不多。

 

而步骤2)的关键是要有机器人URDF的文件,然后一个代码 smimport(‘YourRobot.urdf’); 搞定。

 

如下:代码运行后,生成装配体的过程略~~

 

MATLAB下机器人可视化与控制—simulink篇(1)插图

 

4、参考:https://www.mathworks.com/help/physmod/sm/ref/smimport.html

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