1、前记按照一定的套路，在开篇之前先如下方式开车---自行车（自己学习的总结）。   在之前的博客中写到了一些MATLAB环境下使机器人可视化，并做控制。如： MATLAB机器人可视化、 一种从Robotstudio环境中导出机器人模型并在MATLAB下使其可视化的研究记录、Robotics System Toolbox中的机器人运动(1)、Robotics System Toolbox中的机器人运动(2)---圆的轨迹跟踪、Robotics System Toolbox中的机器人运动 (3)中提到了可是化的一些方法和思路以及如何控制的简单例子，这些部分大多是以Figure为载体进行可视化的。但其实simulink的可视化也很好、、、、   2、如果有印象的话， matlab从Onshape中导入CAD模型和matlab机械臂运动（2）是这篇博客的前章。里面有这一部分：  

1. smexportonshape 从 Onshape 云软件导出 CAD 组件模型
2. smimport 从 URDF 或 Simscape 多体 XML 文件中导入多体模型

  步骤 1）里的可视化和控制已经了解了。   步骤 2）的方式就是今天的主要引入，控制部分和matlab机械臂运动（2）中的差不多。   而步骤2)的关键是要有机器人URDF的文件，然后一个代码 smimport('YourRobot.urdf'); 搞定。   如下：代码运行后，生成装配体的过程略~~     4、参考：https://www.mathworks.com/help/physmod/sm/ref/smimport.html