一种从Robotstudio环境中导出机器人模型并在MATLAB下使其可视化的研究记录

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2020年6月23日 10时20分

1、前记

先提一下,在这篇MATLAB机器人可视化文章中提到了如何使CAD模型的机器人在MATLAB环境下可视化的问题,因为自己没有装有SolidWorks,Pro-E之类的CAD软件,所以也没有亲自去实践将CAD模型导出含meshes和urdf的文件方式。(如:https://www.zhihu.com/question/40801341/answer/134010201)。所以在从缺乏原创性(自己设计机器人模型)的角度看,我一般的做法是:

 

(1)从OnShape上导入自己看上的有装配体(一般在导入时可以生成XML,指定机器人之间的相对位置关系和装配关系)的机器人模型(matlab从Onshape中导入CAD模型),不过有些模型导入后也常常有错误,需要自己根据提示修改。比较推荐!

(2)在github上找含有URDF的机器人模型。推荐!

(3)自己在simulink中建立模型,像这个例子一样。Solid部分STEP文件From File…一般推荐!

 

一种从Robotstudio环境中导出机器人模型并在MATLAB下使其可视化的研究记录插图

 

一种从Robotstudio环境中导出机器人模型并在MATLAB下使其可视化的研究记录插图(1)

 

以下是自己的测试结果,证明其可行性:

 

一种从Robotstudio环境中导出机器人模型并在MATLAB下使其可视化的研究记录插图(2)

 

(4)也就是这篇博客的主题了,但是这里先说明了:以上方法可以使机器人在MATLAB环境下可视化,并且加入想要的控制。而从Robotstudio中导出机器人就只能使其可视化,也就是用stlread函数读取stl文件,并且是可视化单独的部件—某一个Link。而控制还需要进一步研究。stlread相关文件如下在资源管理器中搜索并安装。

 

一种从Robotstudio环境中导出机器人模型并在MATLAB下使其可视化的研究记录插图(3)

 

2、在(4)中安装STL File reader后就可以读取从Robotstudio中导出的模型了。

具体步骤:打开Robotstudio,导入需要的机器人型号,然后一步一步如下导出各部件的stl格式文件。将保存的文件复制到安装了STL File reader的路径下,一般在C:\Users\hasee\Documents\MATLAB\Add-Ons\Functions\STL File Reader\code。

 

一种从Robotstudio环境中导出机器人模型并在MATLAB下使其可视化的研究记录插图(4)

 

然后:在C:\Users\hasee\Documents\MATLAB\Add-Ons\Functions\STL File Reader\code中如下打开stldemo.m,修改文件名就可以读取单个部件并在figure中可视化了。

 

一种从Robotstudio环境中导出机器人模型并在MATLAB下使其可视化的研究记录插图(5)

 

如下是所有的部件:

 

一种从Robotstudio环境中导出机器人模型并在MATLAB下使其可视化的研究记录插图(6)

 

一种从Robotstudio环境中导出机器人模型并在MATLAB下使其可视化的研究记录插图(7)

 

3、后记:

以上就是从Robotstudio环境中导出机器人模型并在MATLAB下使其可视化的研究记录,当然做控制的话还要进一步探究。例如如何使其再装配起来,如何重建运动学获取D-H参数Robotstudio 获取机器人D-H参数,如何做控制,如何在MATLAB中编写示教和编写其他应用? 有缘人可以看看这个http://arvc.umh.es/arte/index_en.html,里面是西班牙一个大学做的机器人教学项目,可以将不同类型的机器人导入做控制,其中还包括在MATLAB环境下编写程序并转换成RAPID程序的方法。这里安利一波动图以示: 道路犹可行,崎岖多于平路!!!!

一种从Robotstudio环境中导出机器人模型并在MATLAB下使其可视化的研究记录插图(8)

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