ROS2GO开箱上手

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2020年6月28日 22时47分

  在学习ROS的过程中,有一步是永远也省不了的,那就是搭建ROS环境。回忆当年,起初我是用的虚拟机进行安装学习,但是会有各种各样驱动上的bug,网络配置也会有一些问题,感觉附加问题比较多。之后便改用双系统,然而第一次安装双系统的时候,也是遇到了一些问题,分盘、引导之类的也都是不得不去踩的坑,而且双系统存在一定的安全问题,有可能两个系统都挂掉。那么就没有更好的选择了吗?有的,那就是ROS2GO。

主观感受

  第一次听到这名字,我就想到了Windows To Go。当然,ROS2GO的含义也是和Windows To Go一样,就是将一个完整的操作系统安装到移动储存介质中,以达到随时随地使用的目的。原理上来说,就是将移动硬盘、U盘等移动介质当作硬盘,再将一个完整的系统安装到该移动介质上。所以移动介质的读写速度就会极大的影响之后的使用体验。
 
ROS2GO开箱上手插图
 
  为此,ROS2GO使用了固态U盘作为移动介质,既保证了读写速度,也极大的缩减了体积,提高了便携性。内部芯片据官方介绍是银灿的主控和东芝的储存,还是有一定的保证的。使用的时候会有一些发热,不过这是固态U盘都会有的问题。

启动系统

  要使用ROS2GO是要先做一些准备工作的,就是要修改启动项,让电脑加载ROS2GO的引导文件,以启动ROS2GO。我使用的电脑是华硕的笔记本,就以此做演示,介绍下启动ROS2GO的几种方法吧。当然,不同型号的电脑会有一些差异,具体的启动方法请自行搜索自己型号的方法,此处只做基本展示。

启动项

  最快速的启动方法就是在开机的时候按ESC直接进入启动选项,使用方向键选择ubuntu选项后,按ENTER即可进入系统。
 
ROS2GO开箱上手插图(1)
 
  这种方法是最快的启动方法,不过此方法只能临时启动使用,每次进入系统都要进行操作。

BIOS

  最常用的方法应该还是进去BIOS修改启动顺序,这也是全部的电脑都适用的办法。进入BIOS后切换到boot标签页,将Boot Option #1改为ubuntu即可,同时注意要将原来的启动项设置到Boot Option #2的位置,不然之后会进不去电脑系统。设置完成后,按F10保存退出即可。
 
ROS2GO开箱上手插图(2)
 
  此方法设置后直接开机即可进入ROS2GO的系统,不插入ROS2GO直接开机即可启动电脑系统。这种方法只用设置一次,之后使用起来就会很方便,是我个人一直在用的方法。

EZ模式(仅华硕可用)

  EZ模式是华硕提供的简易(easy)的BIOS界面,只提供一些基本的功能,其中就包括了启动项。EZ模式和前文中Advanced模式的BIOS可使用F7进行随意切换。
  在此有两种方法启动,分别对应前文提到的两种方法。第一种就是按F8即可进入前文提到的启动项界面,进行同样的操作即可。第二种就是修改右上角Boot Priority中的启动顺序,此处可以直接使用鼠标拖动,之后会按照由上到下的顺序进行启动,和直接修改BIOS是同样的效果。
 
ROS2GO开箱上手插图(3)
 
  这种模式确实会比修改BIOS明了很多,但是仅华硕有该模式。不过现在各大厂商的BIOS也是越来月好用了,大家自行搜索自己电脑型号对应的方式即可轻松启动。

功能测试

  我拿到的ROS2GO安装的是Ubuntu18+Melodic版本的ROS,并且官方是提供一年的保修及系统维护及升级的,使用周期还是比较长的。
  系统方面除了ROS官方desktop-full的功能包外,还预装了常用的各种功能包,在我这段使用时间内,都还没出现过缺失功能包的情况。因此,直接将ROS2GO插入断网的电脑上使用也不会有太大的问题。
  除了系统很完善外,官方还提供了许多附加资料。首先有许多基础资料、书籍等文档资料以供学习参考。还有田博老师、古月老师等等一些列的课程,同时还配置好了全部课程的工作空间,可直接拿来学习使用。感觉只买这些课程都已经物超所值了。
 
ROS2GO开箱上手插图(4)
 
  ROS2GO因为就是一个便携系统嘛,使用起来和正常的Ubuntu没有任何区别。在此,就以古月21讲中的一个小海龟跟随的案例做个测试吧,效果如下。
 
ROS2GO开箱上手插图(5)
 
  再运行下gazebo,测试下驱动相关的稳定性以及流畅度。
 
ROS2GO开箱上手插图(6)
 
  可见,gazebo不仅能正常运行,而且流畅度上也是相当可以的。
  除此之外,ROS2GO还预装了一些常用软件,包括VScode、QQ、WPS等,极大的方便了使用及开发。

个人感受

  对新手来说,个人认为ROS2GO是市面上较好的选择了。虽然网上也有一些别人配置好的镜像文件,使用下来感觉定制的部分太多了,虽然使用起来确实会方便很多,但是对新手并不太友好。有些操作或代码新手就完全不清楚是什么意思,刚开始还是按照常规操作一步一步来的比较好。而ROS2GO大部分设置都是使用了原生的设置或是常规的修改,对新手十分友好。
  同样的,对于开发者,由于ROS2GO修改比较少,进行简单的设置或修改就能成为自己日常使用的开发环境,还是十分方便的。前文的部分图片就是我自己修改过后的效果,会和刚买来的不太一样,就我个人的使用来看,和我常用的开发环境是一模一样的。
  总体来看,我是很喜欢ROS2GO的,是一个便携好用、系统完善的随身ROS系统。

 

福利

古月居的用户还有专属优惠券及会员福利,可以参考这里:

如何在3分钟内优雅的安装并启动ROS系统

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