文章目录 介绍 minitaur urdf解析 base_chassis_link chassis right motor upper_leg lower_leg 注意 介绍 URDF全称为Unified Robot Description Format,中文可以翻译
一、复合摆线轨迹 在四足机器人的研究中,有一个很关键的问题,就是如何减少足端在触地瞬间的冲击,避免把机器人把自己给蹬倒了?这时候就需要一个合理的足端轨迹规划。本篇将会介绍几种足端轨迹。 本文将对四足机器人的足端轨迹进行规划。将数学中的复合摆线和多项式曲线引入到足端轨迹的规划中,根据零冲击原则[2],规划出 3 条满足要求的足端轨迹,包括: &n
一、minitaur 简介 这是来自宾夕法尼亚大学的一款机器人,叫 Minitaur,看图你就明白了。 四足机器人的运动控制通常需要大量的专业知识,以及突如其来的灵感(调参)。在之前的文章中,我们就用了很大的一个篇幅来讲控制信号的生成以及调节(详情请参考开头给出的两篇文章),然而这只是产生四足机器人能够完成周期性运动的控制
不考虑横向运动时,我们可以把四足机器人的腿部简单看成一个二连杆结构,这节我们就来讲解如何调整离地高度的问题 一、几何模型 我们可以把机器人的一条腿简化成以下形状,由两根连杆组成,α 为髋关节角度,β为膝关节角度。 二、几何逆解 我们假定足端与髋关节原点保持竖直关系,根据几何关系,已知
本篇将会创建几个基本的仿真环境,包含了一些必要的功能函数,实现动态调整离地高度。能够与决策模型进行交互,为后续强化学习训练做准备 文章目录 一、框架 1、`__init__` 2、`reset` 3、`step` 4、`reset_pos` 5、执行
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