在机器人的控制中,坐标系统是非常重要的,在ROS使用tf软件库进行坐标转换。 相关链接:http://www.ros.org/wiki/tf/Tutorials#Learning_tf 一、tf简介 我们通过一个小小的实例来介绍tf的作用。 1、安装turtle包 $ rosdep install turtle_tf rviz $ rosma
机器视觉在计算机时代已经越来越流行,摄像头价格越来越低廉,部分集成深度传感器的混合型传感器也逐渐在研究领域普及,例如微软推出的Kinect,而且与之配套的软件功能十分强大,为开发带来了极大的便利。ROS集成了Kinect的的驱动包OpenNI,而且使用OpenCV库可以进行多种多样的图像处理。 注:本章内容及代码均参考《ROS by Example》书中的第十章。
如今语音识别在PC机和智能手机上炒的火热,ROS走在技术的最前沿当然也不会错过这么帅的技术。ROS中使用了CMU Sphinx和Festival开源项目中的代码,发布了独立的语音识别包,而且可以将识别出来的语音转换成文字,然后让机器人智能处理后说话。 一、语音识别包 1、安装 安装很简单,直接使用ubuntu命令即可,首先安装依赖库: $ sudo apt-ge
对于移动机器人,键盘的控制往往满足不了我们的需求,以前看好多电影里边都是用一个摇杆来控制机器人的,简直帅爆了,正好我这里有一个操作杆,那就来尝试感受一下。 操作杆(joystick)控制会更加有操作感,ROS中的很多机器人也带有操作杆的相关代码,只需要简单的移植即可。我们使用的是赛钛客(saitek)的一款操作杆,如下图所示: 使用的移植代码是cl
如果尝试过前面的例子,有没有感觉每次让机器人移动还要在终端里输入指令,这也太麻烦了,有没有办法通过键盘来控制机器人的移动呢?答案室当然的了。我研究了其他几个机器人键盘控制的代码,还是有所收获的,最后移植到了smartcar上,实验成功。 一、创建控制包 首先,我们为键盘控制单独建立一个包: roscreate-pkg smartcar_teleop rospy g
看到前面写的博客还是帮助了很多ROS的学习者,我感到非常荣幸。其实我也是一名ROS的新手,ROS的相关资料少,上手难度大,我现在也在摸索着学习,还希望大家都将自己的学习成果在网上或者ROS群里分享。 我看到有些人在运行我前面写的smartcar程序,为了方便大家的学习,我这两天整理了一下代码,已经上传到csdn上,下载请见: http://downl
之前的博客中,我们使用rviz进行了TurtleBot的仿真,而且使用urdf文件建立了自己的机器人smartcar,本篇博客是将两者进行结合,使用smartcar机器人在rviz中进行仿真。 一、模型完善 之前我们使用的都是urdf文件格式的模型,在很多情况下,ROS对urdf文件的支持并不是很好,使用宏定义的.xacro文件兼容性更好,扩展性也更好。所以我们把之
前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真,这一节我们将建立一个简单的智能车机器人smartcar,为后面建立复杂机器人打下基础。 一、创建硬件描述包 roscreat-pkg smartcar_description urdf 二、智能车尺寸数据 因为建立的是一个非常简单的机器人,所以我们尽量使用简单的元素:使用长方体代替车模,使用圆柱代替车轮,具体尺寸如下
前边我们已经介绍了ROS的基本情况,以及新手入门ROS的初级教程,现在就要真正的使用ROS进入机器人世界了。接下来我们涉及到的很多例程都是《ROS by Example》这本书的内容,我是和群里的几个人一起从国外的亚马逊上买到的,还是很有参考价值的,不过前提是你已经熟悉之前的新手教程了。 一、ROS by Example 这本书是关于国外关于ROS出版的第一本书
前面我们介绍了ROS的特点和结构,接下来就要开始准备动手感受一下ROS的强大了。ROS官网的wiki上针对新手的教程很详细,最好把所有的新手教程都搞清楚,这是后面开发最基础的东西。尽管如此,ROS对于新手来说还是很难上手,这里,我就来总结一下我当时学习的历程,也为其他新手作为一个参考。 一、ROS的安装 ROS的安装当然是我们开始动手的第一步了,这里我们使用的操作系
一、 总体结构 根据ROS系统代码的维护者和分布来标示,主要有两大部分: (1)main:核心部分,主要由Willow Garage公司和一些开发者设计、提供以及维护。它提供了一些分布式计算的基本工具,以及整个ROS的核心部分的程序编写。 (2)universe:全球范围的代码,有不同国家的ROS社区组织开发和维护。一种是库的代码,如OpenCV、PCL等;库的
一、历史 随着机器人领域的快速发展和复杂化,代码的复用性和模块化的需求原来越强烈,而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS(robot operating system),很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮。 ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机器人技术
ROS学习与实操笔记
博客
泡泡
积分
勋章
ROS探索总结(七十二)—— ROS加速机器人智能化变革,从云端大脑到本地运动
ROS探索总结(七十一)—— 古月私房课 | ROS:机器人开发的神兵利器
ROS探索总结(七十)—— 古月私房课 | 基于ROS设计一款机械臂控制系统
ROS探索总结(六十九)—— 古月私房课 | 针对工业应用的ROS-I又是什么
ROS探索总结(六十八)—— 古月私房课 |“手眼”结合完成物体抓取应用
ROS探索总结(六十七)—— 古月私房课 | ROS机器视觉应用中的关键点
ROS探索总结(六十六)—— 古月私房课 | MoveIt!中不得不说的“潜规则”
ROS探索总结(六十五)—— 古月私房课 | MoveIt!编程驾驭机械臂运动控制
ROS探索总结(六十四)—— 古月私房课 | 搭建仿真环境一样玩转ROS机械臂
ROS探索总结(六十三)—— 古月私房课 | ROS机械臂开发中的主角MoveIt!
ROS探索总结(六十二)—— 古月私房课 | 如何从零创建一个机器人模型
ROS探索总结(六十一)—— 古月私房课 | 风靡机器人圈的ROS到底是什么
ROS探索总结(六十)—— 古月私房课 | ROS的过去、现在和未来
ROS探索总结(五十九)—— gazebo和rviz有具体的区别吗?哪个更好用?
ROS探索总结(五十八)—— Gazebo物理仿真平台
ROS探索总结(五十七)—— Rviz三维可视化平台
ROS探索总结(五十六)—— launch文件
ROS探索总结(五十五)—— Windows版ROS安装试用
ROS探索总结(五十四)—— ROS机器人开发案例(附ppt)
ROS探索总结(五十三)—— ROS与VREP的集成
ROS探索总结(五十二)—— MoveIt!中的运动学插件
ROS探索总结(五十一)——ROS机器人实例 (HRMRP)
ROS探索总结(五十)——ROS机器人实例 (Universal Robots)
ROS探索总结(四十九)——ROS机器人实例 (TurtleBot)
ROS探索总结(四十八)——ROS机器人实例 (PR2)
ROS探索总结(四十七)—— ROS产品化探索之生态系统篇
ROS探索总结(四十六)—— ROS产品化探索之应用功能篇
ROS探索总结(四十五)—— ROS产品化探索之开发工具篇
ROS探索总结(四十四)—— ROS产品化探索之通信机制篇
ROS探索总结(四十三)—— 功夫手:一款基于ROS的工业机器人
ROS探索总结(四十二)——twist_mux多路切换器
ROS探索总结(四十一)——Kungfu ARM(ROS Taipei 2018年会分享)
ROS探索总结(四十)——dynamic reconfigure
ROS探索总结(三十九)——MoveIt!上手指南
ROS探索总结(三十八)——有限状态机smach (2)
ROS探索总结(三十七)——有限状态机smach (1)
ROS探索总结(三十六)——Matlab中的ROS可视化应用
ROS探索总结(三十五)——Matlab中的ROS
ROS探索总结(三十四)——rviz plugin
ROS探索总结(三十三)——pluginlib
ROS探索总结(三十二)——action
ROS探索总结(三十一)——ros_control
ROS探索总结(三十)——3D地图建模
ROS探索总结(二十九)——功夫茶机器人项目总结
ROS探索总结(二十八)——机器听觉
ROS探索总结(二十七)——ROS Industrial
ROS探索总结(二十六)——MoveIt编程
ROS探索总结(二十五)——MoveIt基础
ROS探索总结(二十四)——使用gazebo中的插件
ROS探索总结(二十三)——解读URDF
ROS探索总结(二十二)——设置机器人的tf变换
ROS探索总结(二十一)——如何发布里程计消息
ROS探索总结(二十)——发布导航需要的传感器信息
ROS探索总结(十九)——如何配置机器人的导航功能
ROS探索总结(十八)——重读tf
ROS探索总结(十七)—— 构建完整的机器人应用系统
ROS探索总结(十六)—— HRMRP机器人的设计
ROS探索总结(十五)—— amcl(导航与定位)
ROS探索总结(十四)—— move_base(路径规划)
ROS探索总结(十三)—— 导航与定位框架
ROS探索总结(十二)—— 坐标系统
ROS探索总结(十一)—— 机器视觉
ROS探索总结(十)—— 语音控制
ROS探索总结(九)—— 操作杆控制
ROS探索总结(八)—— 键盘控制
ROS探索总结(七)—— smartcar源码上传
ROS探索总结(六)——使用smartcar进行仿真
ROS探索总结(五)——创建简单的机器人模型smartcar
ROS探索总结(四)——简单的机器人仿真
ROS探索总结(三)——ROS新手教程
ROS探索总结(二)——ROS总体框架
ROS探索总结(一)——ROS简介
第三方账号登入
看不清?点击更换
第三方账号登入
QQ 微博 微信