在ROS1中由主节点(master)负责其它从节点的通信,在同一局域网内通过设置主节点地址也可以实现多机通讯,但是这种多机通讯网络存在一个严重的问题,那就是所有从节点强依赖于主节点,一旦运行主节点的设备离线,整个网络就完全瘫痪了,在ROS2中取消了主节点,通讯系统是基于DDS(Data Distribution Service)实现的,具有实时性、嵌入式、分布式、支持多操作系统等特性,下文我们将简
前言 本文就介绍了Qt通过ODBC连接opengauss数据库的基础内容。 一、Qt链接测试 1.测试代码 在.pro文件中添加一行引入 QT += sql 添加如下测试代码 QSqlDatabase db = QSqlDatabase::addDatabase("QODBC"); QString dsn = QString::fromLocal8Bit("open
前言:跟组合惯导和激光雷达打交道半年了,过程中查找学习了这两方面的资料,这里来个小结。如果有理解错误的,望大佬们不吝赐教。 一、RTK组合惯导 个人理解有两部分组成,一个提供gps信息的rtk,另外一个实时姿态信息的imu。 1、rtk 1)输出gps信号,可获取极高的定位精度(当然是在没有遮挡情况下) 2)rtk的双天线安装在车子上时,一定要进行杆臂值标定,否则不能使用的!!!至于标定
背景:如果给了一条轨迹和轨迹时间戳上的激光点云,那么拼接地图是一个有趣的事情。 概要:先介绍来自liosam里面手动计算的接口,后面介绍一种pcl自带的接口。 1、手动计算的接口 该接口采用手撕方式写的,定制性,运行速度更快些,但通用性不行。 pcl::PointCloud<PointType>::Ptr transformPointCloud(pcl::PointCloud&
简介:ROS2功能的学习我们还是在基于OpenAI的gym虚拟仿真环境中来完成,gym虚拟仿真环境安装请参考另一篇教程,这里不再重复说明,接下来我们开始创建一个ROS2的功能节点,并发布虚拟仿真环境小车摄像头的图像,然后利用rqt工具查看图像。 1、创建工作空间 与ROS1类似,ROS2也有工作空间的概念,所谓工作空间,实际就是一个目录结构按约定搭建的文件夹(我们这里的工作空间是指ros2
9. Zero-shot Image-to-Image Translation 该文提出一种无需训练,即可对图像进行文本驱动编辑的方法。在准确修改目标对象的同时,保证原图的背景和布局等内容不受太多的影响。下图展示了几种文本驱动图像编辑的效果,如将猫变成狗,将马变成斑马等。 该文主要做了以下几点工作,首先将输入的图像\tilde{x}利用Stable Diffusion编码到潜在空间得到
6. Diffusion-based Image Translation using Disentangled Style and Content Representation 本文介绍了一种基于扩散模型的图像转换方法,图像转换就是根据文本引导或者图像的引导,将源图像转换到目标域中,如下图所示。 在图像转换中待解决的一个关键问题就是如何在将语义特征转换到目标域中时保留源图像的结构特征
一、基本介绍及优点说明 Simulink用于动态系统和嵌入式系统的多领域仿真,它是基于模型的设计工具。对各种时变系统,包括通信、控制、信号处理、视频处理和图像处理系统,Simulink提供了交互式图形化环境和可定制模块库来进行设计、仿真、执行和测试。 Simulink具有很多优点,具体如下: (1)具备丰富的可扩充的预定义模块库; (2)拥有交互式的图形编辑器以组合和管理直观的模块图;
时钟,计时器和踢脚 本章内容包括: 时钟和计时器 使用计时器 进阶主题 时钟和计时器 现在该看看与Neutrino中的时间有关的所有事情了。我们将看到您如何以及为什么使用计时器及其背后的理论。然后,我们来看看获取和设置实时时钟。 本章使用的滴答大小为10毫秒,但是QNX Neutrino现在在大多数系统上默认使用1毫秒的滴答大小。这不会影响所讨论问题的实质
从最基础的 IO口模拟脉冲控制步进电机旋转,到步进电机的梯形、S 型加减速以及 PID 速度环位置环控制等,这些都是控制单个步进电机的方法,在众多的步进电机应用中,更多的是双轴甚至多轴的联动控制。 插补运动 概念 插补这个概念最初源自于数值分析数学中的插值,它是一类在离散的已知数据点范围内构造新数据点的方法。现在这类方法被广泛应用在数控系统和各种相关行业中,所以接下来关于插补的 介绍
The Bones of a Resource Manager 这篇文章将从服务器端和客户端两侧来描述大体的框架和分层,并会给出实例。 1. Under the covers 1.1 Under the client’s covers 当一个客户端调用需要路径名解析的函数时(比如open()/rename()/stat()/unlink()),它会同时向进程管理器和对应的资源管理器发送消息
无监督提取特征 特征提取是无监督学习中很重要且很基本的一项任务,常见形式是训练一个编码器将原始数据集编码为一个固定长度的向量。自然地,我们对这个编码器的基本要求是:保留原始数据的(尽可能多的)重要信息 重构 → 最大化互信息 自编码器:我们怎么知道编码向量保留了重要信息呢?一个很自然的想法是这个编码向量应该也要能还原出原始图片出来,所以我们还训练一个解码器,试图重构原图片,
5. SDEdit: Guided Image Synthesis and Editing With Stochastic Differential Equations 该文提出一种基于SDE扩散模型的引导图像生成和编辑方法。通过使用者在原图上给出一些引导,比如在图像上涂鸦或者增加一个图块,甚至可以不给定原图,直接纯手工绘制一个涂鸦作为输入,模型就能够根据输入的带有引导信息的图像生成对应的结
4. Palette: Image-to-Image Diffusion Models 该文提出一种基于扩散模型的通用图像转换(Image-to-Image Translation)模型——Palette,可用于图像着色,图像修复,图像补全和JPEG图像恢复等多种转换任务。Palette是一种条件扩散模型,目的是根据输入的条件x来构建分布p(y|x),其中x和y都是图像的形式。作者采用了25
算法理论 有三条曲线分别是红色、青色和蓝色,其中红色速度曲线、蓝色加速度曲线,青色为梯形加减速模型的加速部分曲线。 图中是梯形加速度部分(青色曲线)和 S 形加速部分(红色曲线)比较,梯形加减速是按照一个固定的斜率增加速度到达 Vt, 到达 Vt 后加速部分结束,开始进入匀速部分,梯形加减速由匀加速上升的趋势突然变成匀速,由于惯性会产生较大的冲击力和噪声;S 形加减速则很好的避免了这一问题
timeit timeit. 测量代码开始时刻和结束时刻,然后求差 pytorch 的代码经常会运行在 GPU 上,而在 GPU 上的运行都是异步的,意味着采用一般的 timeit 操作不能准确地得到运行时总和,因此我们一般需要用 pytorch 内置的计时工具和同步工具 (单位:ms) start = torch.cuda.Event(enable_timing=Tru
8. BBDM: Image-to-Image Translation with Brownian Bridge Diffusion Models 本文提出一种基于布朗桥(Brownian Bridge)的扩散模型用于图像到图像的转换。图像到图像转换的目标是将源域A中的图像I_A,映射到目标域B中得到图像I_B。在一般的扩散模型中(如DDPM),是从目标域B中采集样本作为起点x_0对其进行扩
注意注意:本次活动报名时间为2024年3月15日-6月15日,请各位同学留意报名时间,谨防误报错报!! 报名链接:第十九届全国大学生智能车竞赛地平线创意组智慧医疗挑战赛 报名入口 01 报名通知 1.1 竞赛介绍 全国大学生智能汽车竞赛是一项以“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”为指导思想,面向全国大学生开展的具有探索性的工程实践活动。截至目前,全国大学生智能汽车竞赛已成功举办十八届,覆盖全
梯形加减速算法与S 形加减速算法 梯形加减速算法其特点是:算法简便,占用时少、响应快、效率高,实现方便。但匀加速和匀减速阶段不符合步进电机速度变化规律,在变速和匀速转折点不能平滑过渡。启动、停止、高速运动段会产生较大的冲击和振动及噪音所以这种算法主要应用在对升降速过程要求不高的场合,如简单的定长送料。也就是说在一些精密的场合,梯形加减速算法并不适用。 S 形加减速算法:还是以梯形加减速章节提到
在教程之前先闲聊几句,为什么要学习ROS2呢?之前为了研发一款无人驾驶小车,学习了一下ROS平台(以下简称ROS1),在使用过程中出现了一个很不好解决的问题,就是无人驾驶需要车车协同,同时还需要一个全局的控制系统对车进行调度,而在ROS1中多机通信很不好实现,在寻找优化方案的过程中了解到了ROS2,发现ROS2可以完美的解决这个问题,而且还支持跨平台,所以就有了学习ROS2的想法,之前有整理过一些
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