环境:ubuntu20.04 ,ros-foxy(ros2),vscode 背景:项目需要,一直折腾把ros1下面的包升级到ros2版本.以下纯属个人查找资料摸索,自我理解所得,有错误的地方,望大佬们不吝赐教. 1.消失的句柄 ros1里面有成员句柄,里面还分各种命名空间啥的,然后跟话题,参数息息相关,而在ros2里面就没有句柄成员了,个人感觉是可采用节点指针来取代其功能. ros1句柄
介绍 玩了几个月OriginBot,想用它实际做点什么。 OriginBot现在有一个摄像头,有一个雷达,硬件上可以支持自动导航和图像数据传输,所以就打算用它做一个家庭监控工具,最终期望的功能是可以根据指令或者定时在家里巡视一圈或者去指定地点拍个照片/视频上传到云端,可以让我随便在什么地方都能看到家里的情况,其实就有一点像扫地机器人的摄像头功能。 目前实现了可以通过摄像头拍摄环境照片并把照片
本文是 ROS2 入门的第一课,简单介绍了 ROS 系统,并演示了 ROS2 系统在 Ubuntu 22.04 中的安装(使用 gitee 和清华源)以及其中错误的解决。最后对其优势进行总结,为什么选择 ROS。最后介绍简单 Demo 和如何使用 .NET 接入的其中一种方式。 什么是 ROS ROS(Robot Operating System,机器人操作系统,下文简称“ROS”)是
概要:这篇内容主要介绍如何使用C++来编写动作服务器和客户端 环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现. 3.2编写动作服务器和客户端(C++)(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Actions/Writing-a-Cpp-Action-Server
概要:这篇内容主要介绍如何使用launch启动/监听多个node节点 环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现 3.4使用launch启动/监听多个node节点(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Launch-system.html) >&g
概要:这篇内容主要介绍将多个node节点组合到单一进程中 环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现 3.5多个node节点组合到单一进程中(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Composition.html) >>教程>>多
概要:这篇内容主要介绍如何创建一个action 环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现. 3.1创建一个动作(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Actions/Creating-an-Action.html) >>教程>>
概要:这篇内容主要介绍如何实现自定义内存分配器 环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现 4.3实现自定义内存分配器(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Allocator-Template-Tutorial.html) >&g
概要:这篇内容主要介绍使用快速DDS查找服务作为查找协议(社区贡献) 环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现 4.2使用快速DDS查找服务作为查找协议(社区贡献)(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Discovery-Server/Di
环境:ubuntu20.04 ,ros-foxy(ros2), vscode 背景:一次需要读取多个velodyne的雷达点云数据,但是ros2知识缺少,一番折腾终有成果. 1.准备 velodyne的ros2版本驱动链接:https://github.com/ros-drivers/velodyne/tree/ros2 2.launch文件编写 2.1 官方laun
概要:这篇内容主要介绍用colcon对包进行编译 环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现 3.6用colcon对包进行编译(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Colcon-Tutorial.html) >>教程>
前提 在上一篇文章中已经编译好了ROS2的Android版本,并成功实现了一个发布订阅的测试程序。现在可以开始使用ROS2的Android版本开发APP来控制OriginBot的运动了。 摇杆控件 这里控件首选当然是摇杆,不过像这种控件一般都不是现成的,属于自定义控件。当然肯定会有Android开发人员写好的,为了节约时间就不搞重复开发了,直接在网上找到一个:https://githu
从拿到OriginBot到现在也玩了好一段时间了,打算基于它做一些自定义的开发,不可避免的会接触到源码,所以打算用“OriginBot源码学习”这个系列来记录和分享我的学习过程。 我是一名机器人小白,只有Python的基础,所以这个系列的文章会更适合新手看。 先体验功能 这是我第一次看硬件类开源项目的源码,但是我觉得应该和看软件开源项目是差不多的。在真正开始学习源代码之前,一定要先好好玩一玩
ROS2之TF2小练习-颜色随机器人和障碍物直接距离变化 ROS2之TF2小练习-有哪些bug找找看 里面给出了: ROS2机器人编程简述humble-第四章-BASIC DETECTOR .3 需要改进哪些地方呢? 检测之后,距离不变了…… 如何变化? 这个问题可以问chatgpt吗? ROS2是一个
下图所示,机器人和障碍物直接距离: 可以看到如果是单线雷达,这种测距和传感器安装的位置密切相关。 chatgpt:ROS2机器人的COMPUTATION GRAPH概念是指,通过构建一个图形结构,将机器人的计算任务分解成一系列的可执行步骤。其特点是具有易于理解、可扩展性强的特性,可以有效地提高机器人的计算性能。它的应用可以帮助机器人实现自主操作、自主导航等功能。
书中程序适用于turtlebot、husky等多种机器人,配置相似都可以用的。 支持ROS2版本foxy、humble。 基础检测效果如下: 由于缺¥,所有设备都非常老旧,都是其他实验室淘汰或者拼凑出来的设备。机器人控制笔记本是2010年版本。 但是依然可以跑ROS1、ROS2。 book_ros2/br
如何检测一个障碍物呢? 视觉、雷达? 可视化效果如何? 机器人所装备的传感器例如感知设备,主要负责环境的获取和识别。 然后,结果发送给电机控制运动,在环境中自主、智能决策和规划。 需要先简单看一下仿真可视化效果。 书中给出两幅图: ROS2机器人Gazebo是一个专门为机器人应用开发的三维模拟器,它可以帮助机器人开发人员更快、更容易地设计和调试机器人应用。
0. 简介 之前作者已经讲了《ROS1可视化利器—-Webviz》,然后就有读者问,ROS2有没有可以使用的可视化工具呢,答案是肯定的,除了plotjuggler这种ROS1和ROS2通用的可视化利器,还有一种全平台通用的软件FoxgloveStudio,Github开源链接为https://github.com/foxglove/studio。 1. FoxgloveStudio 说明 对
问题描述:自昨天开始,发现以下情况, 1、无法下载换源也不行,大概提示就是有依赖关系但是检索不到包 2、突然有一次重启下载可以了,下载了一个git 3、更新全是忽略,不能解析,无法下载三种状态, 问题排查 一、源问题 先从换源入手 换源的两种方式: 1.1、从用户界面开始 1.2、通过命令行修改 source.list 从用户界面开始,在改了下载源后更i校内时间巨长,
近日你被 ChatGPT 刷屏了吗? 聊天机器人ChatGPT 仅仅推出两个月,月活跃用户数量已超过一亿,面试成功谷歌三级程序员,可胜任18.3万美元工作,可谓是风头无两。比尔盖茨采访称:其重要性不亚于互联网的发明,将改变我们的世界。 旭日X3派是一款拥有着高算力,面向生态开发者的嵌入式AI开发板,它拥有强大的计算能力和高效的运行效率,可以用于机器人、无人驾驶、智能家居等领域。此外,它还搭
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