这是ROS的第二个版本C Turtle,2010年8月发布。 上一个版本是阿B龟,这次只阿C龟,如果延续这种命名方式,我们看到的后续的版本将会是D Turtle, E Turtle,… 后来很长时间,还有人抱怨这个版本的名字太缺乏想象力了,总想给他换个名字。可是,ROS的发展速度太快了,超乎车库的想象,这件事也自然是不了了之了。 前面提到,从这个版本开始,车库聘请了一位设计师,乔许·埃
ROS可视化(visualization)工具是一个可视化的仿真环境,通常指的是rviz环境。在仿真环境中可以观察机器人的姿态,传感器的数据。rviz工具是ROS系统官方支持的3D可视化环境,下面是rviz的样子。 3D可视化环境rviz的界面 rviz界面的左侧的面板包含一系列的可视化插件及其属性。这些插件的主要用途是查看ROS消息,并以可视化的方式显示出来。可以是一些感器数据,如摄像
ROS里的导航(navigation)软件包集的作者是埃坦•马德-爱泼斯坦(Eitan Marder-Eppstein)。埃坦•马德-爱泼斯坦毕业于圣路易斯华盛顿大学(Washington University in St. Louis),一所位于密苏里州,圣路易斯市的著名大学。 希望大家还记得,车库的创始人斯科特·哈森和车库的掌门人史蒂夫·库辛斯都是圣路易斯华盛顿大学的毕业生。 导航的主
车库在2010年初完成了ROS 1.0版,并在当年三月份推出,这个正式发行版本命名为ROS Box Turtle(箱龟)。 随着机器人毕业舞会的举办,PR2挥舞着ROS大旗,标志着ROS正式登上了历史舞台。 这时的柳树车库,已经3岁多了。哈森亲自招募的第一批员工,乔纳森·斯塔克(Jonathan Stark),麦罗尼·威瑟(Melonee Wise),科特·梅耶斯(CurtMeyers),
ROS英语称为Robot Operating System,翻译成中文,就是机器人操作系统。这是一个具有误导性的名字,柳树车库内部并不是所有人都赞同使用这个名字。他们非常清楚这个软件系统并不是一个操作系统。这个名字太大了,太具有挑战性和侵略性。 其实为了给这个软件起一个名字,大家确实费了不少心思,有一段时间,大家每天都要坐在一起,就像给自己的孩子起名一样,开开脑洞。比如曾经起过的名字有PACK
每一个ROS版本的发布,都伴随着一个新的乌龟吉祥物,赏心悦目。 乔许·埃林森(Josh Ellingson)设计了几乎所有的ROS吉祥物,PR2宣传形象,还有ROSCon(ROS开发者大会)的海报。 设计师:乔许·埃林森 2010年,柳树车库带着PR2第一次参加了RoboGames(俗称机器人奥运会),埃林森为车库设计了第一张海报。下图这张海报就是乔许·埃林森为车库设计的那张海报“R
瓦尔特1910年出生于美国[1],幼年由于父母的缘故,来到英语求学。后来成为一名神经科学家。一生多数时间在美国做研究。为了研究大脑和神经反应,1948至1949年间,瓦尔特制作了一个被自己称为“机器冒险者(拉丁语为MachinaSpeculatrix)”的机械装置。希望通过让机器装置来模仿人类,研究神经反应和人类的行为。 “机器冒险者”采用了三轮结构,一个转向轮,两个驱动轮。前面的转向轮用于控
每一个ROS版本的发布,都伴随着一个新的乌龟吉祥物和小图标。 很多初学者,甚至有一定经验的人都不了解为什么ROS要用乌龟,ROS的设计者是怎么想的? B-K 10个ROS版本乌龟小图标 Turtlesim里的乌龟图标则是由思特菲·派姬(Steffi Paepcke)设计的。每一个小图标都跟乔许·埃林森设计的乌龟吉祥物相关联,从颜色,风格,主题保持一致。 ROS在英语中,表示“龟”
在ROS的发展历程中,有两件非常重要的事件,其一就是成立了独立运营的“开源机器人基金会”,推动ROS的发展;其二就是每年举办的ROS开发者大会。 随着ROS社群不断的壮大,在2012年5月,“开源机器人基金会”组织了第一届ROS开发者大会(简称ROSCon)。 那一年的ROS开发者大会在美国明尼苏达州,圣保罗市举办。选择在这里举办,主要是因为当年IEEE机器人与自动化国际会议(简称ICRA
2012年,柳树车库机器人成立了一家新公司,“开源机器人基金会(OpenSource Robotics Foundation,简称OSRF)”,这是一家非盈利性的机构。成立的初衷是希望通过接受企业赞助的方式,让OSRF独立推动ROS的发展。这样在柳树车库的主页上,ROS的开发版本也永远停留在OSRF接受时的G版本上了。 柳树车库的主页上,ROS永远停留在G版本上。 在车库原有负责ROS的
ROS最早是由前面提到的摩根·奎格利(MorganQuigley)设计的,因此在柳树车库机器人公司内部把奎格利称为ROS之父。 奎格利从小就喜欢编程。小学期间,就开始在苹果2型(APPLE II)电脑上,用Logo语言控制屏幕上的“小乌龟”运动。正是编程者们儿时的记忆,促成后来ROS的每个版本的吉祥物都是“小乌龟”的形象。 当然,那时候,很多美国小朋友都在“小乌龟”环境中学习编程的。那个时
在机器人毕业典礼上,PR2的两位项目经理,博格和威罗拜克不但给来宾们介绍了PR2机器人,还隆重介绍了PR2机器人采用的软件系统:ROS。 PR2机器人机器人挥舞的大旗上正是印着“ROS”的标志。ROS也正是本书的主题。 左:机器人毕业典礼上PR2机器人们挥动着ROS大旗;右:ROS标志 计算机使用的操作系统,英语称为Operating System,缩写为OS。它是一种计算机程
车库创立的后,斯科特·哈森找到了史蒂夫·库辛斯。当史蒂夫·库辛斯正式加入柳树车库时,哈森正热衷于无人车和无人船的项目的研发。无论是哈森,还是库辛斯,都没有机器人背景和开发经验,这时候斯坦福大学的吴恩达教授告诉他们一个正在进行的项目,就是埃里克·博格(Eric Berger)和基南·威罗拜克(Keenan Wyrobek)的PR1项目。那时,博格和威罗拜克正在斯坦福大学Salisbury教授的机器人
2010年5月26日,人类历史上第一个机器人毕业典礼在硅谷这条蜿蜒的柳树街68号的小路旁,临时搭建的一座帐篷中举办。 5月的加州,凉意正浓,硅谷的精英们,还有各路互联网豪杰和新贵,夹杂着谷歌造就的百万富翁或亿万富翁们,从各路赶来。 这天的夜晚,注定是值得纪念的夜晚。无论对柳树车库机器人公司,对机器人学术界,还是机器人工业界都是重大的日子。今晚,柳树车库将为自己研发的机器人,PR2(Personal
这是一条叫柳树路(Willow Road)的林荫道,这片绿荫覆盖的区域住满了硅谷的商业精英和IT新贵们,也拥挤着追求创业梦想的年轻人。 图2.1 柳树街、Facebook、谷歌、斯坦福大学、柳树街68号地理位置 从脸书公司(Facebook)的总部沿着这条柳树街,从东北的尽头往西南走,也就是朝着斯坦福大学的方向走,会先穿过101公路,然后左手边路过一个加油站,加油站后面是一个橡树公园,公园斜对面
如果从中国东海岸或东南海岸的任何一座城市,比如上海,青岛,连云港,温州,福州向东看,是一片汪洋,称为东海。 再向东,穿过东海并突破日本弧形岛礁的包围,就进入了地球上最大的水域——太平洋。 踏着太平洋,再一路往东,就能踏上美国大陆的西海岸,那里有洛杉矶和好莱坞。 如果从中国东海岸,向西,沿着“一带一路”的陆上丝绸之路,经过中原新兴城市和祥和的农田,穿过西北荒原,沙漠,中亚广袤而安静大地,途径俄罗
机器人是我们这个星球出现的新物种。 人类在好奇心的驱使下,没有上帝的帮助,完全凭一己之力,用 “泥土”,用自己独立创造出来的科学技术捏出来了这个新物种。机器人正经历着前所未有的物种演进。他的细胞快速地分裂者,一变二,二变四,。。。这种指数级别的变化只有到细胞分裂到一定的数量才能表现出强大的力量。 现在,人类站在食物链的最顶端,以主宰者的身份,享受着自以为是的万物崇拜,这种感觉无比美好。未来,
ROS的前世与今生,生动而有趣
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