ROS2命令行操作 在之前运行小海龟案例的时候,我们接触到了ROS2中一种重要的调试工具——命令行,大家如果第一次使用,可能会有点不太适应,本节将带领大家进一步使用ROS2中的更多命令,随着学习的深入,大家一定可以感受到命令行的魅力。 Linux中的命令行 类似于科幻电影中的片段,命令行操作异常炫酷,但是其上手并不容易。为什么这样一种操作看似并不便捷的方式会被一直保留至今呢?无论对
ROS2安装方法 本节,我们一起安装ROS2,安装前先要了解一下ROS2底层最重要的一种操作系统——Linux。 Linux系统简介 时间回到1991年,一位热爱计算机的芬兰大学生林纳斯,在熟悉了操作系统原理和unix系统后,决定自己动手做一个,实践是检验真理的唯一标准,说干就干,他参考已有的一些通用标准,重新设计了一套操作系统内核,不仅可以实现多用户、多任务的管理,还可以兼容unix原有的
ROS2对比ROS1 在学习ROS2之前,你也许听说或使用过ROS1,ROS2从名称上来看,不就是在第二代ROS么,变化能有多大? 我们就ROS1和ROS2做一个对比,看看这其中的变化到底有多大。 ROS1的局限性 首先来看第一个问题:为什么会有ROS2?Why ROS2? 当然是因为ROS1有一些问题了,具体是什么问题呢?从ROS发展的历史中,我们似乎可以找到答案。 RO
ROS/ROS2是什么 智能时代,机器人正在向全场景的高度智能化方向进化,这对机器人开发提出了巨大挑战,机器人操作系统ROS应用而生。 那什么是ROS?什么又是ROS2呢? 接下来,我们就一起掀起ROS的神秘面纱,带领大家认识一下机器人开发中这位重量级的嘉宾。 ROS的诞生 对于越来越复杂的智能机器人系统,已经不是一个人或者一个团队可以独立完成的,如何高效开发机器人,是技术层面上非
引言 机器人的发展横跨七八十年,经历了三个重要时期。 2000年前,机器人主要应用于工业生产,俗称工业机器人,由示教器操控,帮助工厂释放劳动力,此时的机器人并没有太多智能而言,完全按照人类的命令执行动作,更加关注电气层面的驱动器、伺服电机、减速机、控制器等设备,这是机器人的电气时代。 2000年后,计算机和视觉技术逐渐应用,机器人的类型不断丰富,出现了AGV、视觉检测等应
在上一节中我们已经实现了SLAM,接下来就可以在创建好的地图上导航啦。 一、安装功能包 安装Navigation2导航相关的功能包: $ sudo apt install ros-foxy-navigation2 $ sudo apt install ros-foxy-nav2-bringup 二、开始导航 运行turtlebot3仿真环境后,运行导航功能节点: $ export TU
ROS2目前对移动机器人的的支持较为丰富,SLAM和导航这些基础功能包都已经具备了,今天我们就以turtlebot3为例,试一试在Gazebo中如何把SLAM跑起来。 一、依赖包安装 首先需要安装Gazebo11,默认安装完的ROS2是不包含的: $ sudo apt-get install ros-foxy-gazebo-* 后续我们会使用Cartographer进行SLAM,所以还
tf2介绍 安装依赖 sudo apt-get install ros-foxy-turtle-tf2-py ros-foxy-tf2-tools transforms3d(它提供四元数和欧拉角转换功能) pip3 install transforms3d 运行结果 启动turtle_tf2_demo.launch.py文件 ros2 launch turtle_tf2_py turtle_t
前边学习了如何创建广播器,接下来我们来试试如何创建监听器,从而通过代码获取任意两个坐标系之间的关系。 一、编写监听器节点 依然使用之前创建的learning_tf2_cpp功能包,在其中的src文件夹中创建如下监听器节点的代码文件turtle_tf2_listener.cpp,内容如下: #include <geometry_msgs/msg/transform_stamped.h
前边我们学习了如何在ROS2中创建一个tf2的静态广播器,机器人系统中还有很多位姿关系会变化的坐标系,这就需要我们在代码中动态广播坐标系的变换,本篇我们就来学习如何使用C++编写一个动态的广播器。 一、编写广播器节点 继续使用之前创建的learning_tf2_py功能包,在src文件夹中创建今天需要用到的代码文件turtle_tf2_broadcaster.py,然后复制粘贴如下代码:
前边我们学习了如何在ROS2中创建一个tf2的静态广播器,机器人系统中还有很多位姿关系会变化的坐标系,这就需要我们在代码中动态广播坐标系的变换,本篇我们就来学习如何使用C++编写一个动态的广播器。 一、编写广播器节点 继续使用之前创建的learning_tf2_cpp功能包,在src文件夹中创建今天需要用到的代码文件turtle_tf2_broadcaster.cpp,然后复制粘贴如下代码:
静态变换在机器人系统中非常有用,一般用来描述机器人基坐标系与相对其静止的其他坐标系之间的关系,比如雷达坐标系、相机坐标系等。本篇我们就来看一下,如何通过Python编程,实现静态坐标系变换的广播。 一、创建功能包 首先我们创建一个名为learning_tf2_py的功能包,需要依赖rclpy、tf2_ros、geometry_msgs和turtlesim这几个依赖项。 ros2 pkg c
静态变换在机器人系统中非常有用,一般用来描述机器人基坐标系与相对其静止的其他坐标系之间的关系,比如雷达坐标系、相机坐标系等。本篇我们就来看一下,如何通过C++编程,实现静态坐标系变换的广播。 一、创建功能包 首先我们创建一个名为learning_tf2_cpp的功能包,需要依赖rclspp、tf2、tf2_ros、geometry_msgs和turtlesim这几个依赖项。 ros2 pk
坐标变换是机器人中重要的基础功能,ROS1中提供了tf作为坐标变换库,在ROS2中依然沿用,使用方法类似,今天我们就来试一试ROS2中的坐标变化系统tf2。 一、小海龟跟随例程 和ROS1一样,ROS2中依然使用了两只海龟跟随的例程,可以使用如下命令安装: sudo apt-get install ros-foxy-turtle-tf2-py ros-foxy-tf2-tools 此外
在ROS1中,Parameter参数机制默认是无法实现动态监控的(需要配合专门的动态机制),比如正在使用的参数被其他节点改变了,如果不重新查询的话,就无法确定改变之后的值。ROS2最新版本中添加了参数的事件触发机制ParameterEventHandler, 当参数被改变后,可以通过回调函数的方式,动态发现参数修改结果。 注意:此功能目前只支持Galactic及以上的ROS2版本 一、创建功
编写一个简单的发布者和订阅者(C++) 设置环境变量 source /opt/ros/foxy/setup.bash 创建功能包 ROS2—创建工作区间和功能包 ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_package --dependencies rclcpp std_msgs 创建发布者 cd ~/ros2_ws/src/cpp_packag
今天我们用Python继续实现之前参数的使用。 1.创建功能包 在dev_ws工作空间的src文件夹中,创建一个功能包cpp_parameters: ros2 pkg create --build-type ament_python python_parameters --dependencies rclpy 由于在创建功能包时,使用了 --dependencies参数,会自动添加一些依赖
设置环境变量 source /opt/ros/foxy/setup.bash 创建工作区间 mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/src git clone ros_tutorials ,熟悉turtlesim git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b foxy-devel 解决依赖 cd ~
当我们自己编写节点功能时,总有一些配置需要在启动过程中通过外部参数来配置,这一篇我们就来一起学习如何在C++的类和Launch文件中使用ROS2的参数功能。 1. 创建功能包 在dev_ws工作空间的src文件夹中,创建一个功能包cpp_parameters: ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_parameters --dependenc
ROS从最早的正式版本Box Turtle到现在也十几年了。而ROS2出来也挺久了,一直没机会看看。好久也没弄ROS,这几天捣鼓了捣鼓。 目录 1. Virtual Box安装Ubuntu20.04 2. ROS2 Foxyd安装 1. Virtual Box安装Ubuntu20.04 Virtual Box是Oracle公司收购的一款免费且开源的虚拟机软件,而且提供了《Programming
ROS2入门全集,这里全都有
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