之前讲的话题通信是基于订阅/发布机制的,无论有没有订阅者,发布者都会周期发布数据,这种模式适合持续数据的收发,比如传感器数据。机器人系统中还有另外一些配置性质的数据,并不需要周期处理,此时就要用到另外一种ROS通信方式——服务(Service)。 服务是基于客户端/服务器模型的通信机制,服务器端只在接收到客户端请求时才会提供反馈数据。
大道至简,ROS2将复杂的机器人系统拆解成许多模块节点,而这些节点之间则是通过一个至关重要的通道完成数据交换的,这个通道就是“话题”。 一个节点可以通过多个话题向外发布数据,也可以同时订阅多个其他节点发布的话题,相当于话题是一个多对多的订阅/发布模型。 可见,话题是节点之间实现数据传输的重要途径,也是机器人各个子系统之间交换数据的重要方式。 &
和ROS1一样,ROS2中的各项资源也是通过计算图(“ ROS (2) graph”)联系到一起的。计算图是一个由各种ROS2元素组成的网络,共同完成数据的传输,其中每一个完成具体功能的模块称之为“节点”(Node),例如控制车轮速度、获取雷达数据等,节点之间通过话题(Topic)、服务(Service)、动作(Actions)或者参数(Parameter)实现数据的收发。
小海龟(Turtlesim)是ROS2中一个非常重要的入门级例程,通过海龟仿真,我们可以了解到很多ROS2的底层原理,涉及节点、话题、服务等核心概念。 1.安装海龟仿真器 Linux: sudo apt update sudo apt install ros-foxy-turtlesim Windows: 默认已经安装好 &
workspace是ROS2中的工作空间,也是我们开发机器人代码的位置。 ROS2安装的系统目录称之为“underlay”,我们自己创建的工作空间称之为“overlay”,在一台电脑上往往有多个工作空间。我们可以通过source不同空间的环境变量脚本来更换所使用的workspace,包括ROS2的版本。 如果使用的是Linux系统或者MacOS,
1. 设置编码 sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 2.设置软件源 sudo apt update && sudo apt install curl
2020年,Ubuntu最新的LTS版本20.04如期而至,古月君早就摩拳擦掌想要尝试一下,今天就大胆来一次硬盘安装。 笔记本型号:小米15.6 Pro 原系统环境:Windows 10 + Ubuntu18.04 + Ubuntu16.04 古月君的电脑有两块硬盘,一个装Windows,另外一个装了两个Ubuntu系统,启动项设置在Ubunt
ROS2入门全集,这里全都有
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