ROS - 古月居

ROS开发之如何实现tf坐标系广播和监听？

文章目录 0.引言 1.机器人中的坐标变换 2.tf坐标系广播和监听 0.引言笔者因研究课题涉及ROS开发，学习了古月居出品的ROS入门21讲，为巩固ti坐标系的知识，本文将ROS的坐标系管理系统和tf坐标系广播与监听两讲内容进行总结。 1.机器人中的坐标变换（1）安装tf功能包； //melodic指ubuntu18.04版本的ros s

机器人 ubuntu 经验分享 TF坐标

来吧!我在未来等你!
2023-07-31 09:19
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ROS如何进行开发？

文章目录 0.引言 1.安装ROS 2.ROS创建工作空间和功能包 3.在ROS中使用C++代码 4.在ROS中使用Python代码 0.引言笔者研究生的课题是关于多传感器数据融合的，传感器数据获取一般是通过Arduino或者树莓派获取，Arduino主要偏硬件开发，一般数据处理能力相对树莓派较弱，笔者除了要获取数据，还需要进行大量数据同时处理。为实现多传感

ubuntu 功能包工作空间 ROS开发

来吧!我在未来等你!
2023-07-30 09:20
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ROS开发之如何使用ICM20948 IMU模块？

文章目录 0.引言 1.创建工作空间 2.获取IMU功能包并编译 3.检查IMU端口 4.启动launch显示IMU测量结果 0.引言笔者研究课题涉及多传感器融合，除了前期对ROS工具的学习，还需要用IMU获取数据，对其他传感器的姿态纠正。本文使用IMU模块获取姿态数据。IMU（英文Inertial measurement unit，简称 IMU），是测量物

ubuntu IMU 经验分享 ICM20948

来吧!我在未来等你!
2023-07-30 09:16
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精选ROS小工具学习与使用

ROS小工具学习与使用 rqt的使用 rqt_bag工具 rqt_bag <your bagfile> #使用rqt_bag查看你的rosbag 例如：可以查看第一帧GPS的rawdata信息，如下图：参考文献： 1、http://wiki.ros.org/rqt_bag 2、rosbag与rqt_bag的常用 rqt_console和rqt_logg

ROS RQT rosbag 经验分享学习笔记

学无止境的小龟
2023-07-29 09:21
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ROS开发之如何使用RPLidar A1二维激光雷达？

文章目录 0.引言 1.创建工作空间 2.获取rplidar_ros包并编译 3.检查雷达端口 4.启动launch显示雷达扫描结果 0.引言笔者研究课题涉及多传感器融合，除了前期对ROS工具的学习，还需要用雷达获取数据，进行点云处理。虽然激光雷达已经应用很广泛，但在一些专门的测量领域还需要改进设备才能应用，结合消费级的二维激光雷达和其他传感器建立对象的三维

ubuntu 经验分享 RPLidar A1

来吧!我在未来等你!
2023-07-29 09:18
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ROS开发之如何制作launch启动文件？

文章目录 0.引言 1.Launch文件语法 2.Launch示例 0.引言笔者因研究课题涉及ROS开发，学习了古月居出品的ROS入门21讲，为巩固launch的知识，本文将ROS的launch启动文件制作一讲内容进行总结。launch文件通过XML文件实现多节点的配置和启动，可自动启动ROS Master，即自动运行roscore命令。 1.Launch文件

机器人 ubuntu 经验分享 launch 启动文件

来吧!我在未来等你!
2023-07-28 09:15
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精选ROS开发之如何使用发布者、订阅者和话题消息？

文章目录 0.引言 1.创建发布者（velocity发布者 →geometry话题消息→turtlesim订阅者） 2.创建订阅者（turtlesim发布者→turtlesim话题消息→pose订阅者） 3.自定义话题消息 4.使用自定义话题消息（person发布者→自定义话题消息→person订阅者） 0.引言笔者因研究课题涉及ROS开发，学习了古月居出品的ROS入门

机器人 ubuntu 订阅/发布话题

来吧!我在未来等你!
2023-07-27 09:22
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ROS开发之如何使用常用可视化工具？

文章目录 0.引言 1.rqt工具 2.RViz工具 3.Gazebo工具 0.引言笔者因研究课题涉及ROS开发，学习了古月居出品的ROS入门21讲，为巩固可视化工具的知识，本文将ROS的常用可视化工具使用一讲内容进行总结。 1.rqt工具在终端输入：rqt_，再点击TAB键，可以查看包含该前缀的工具。使用rqt工具需要先启动roscor

rviz ubuntu 可视化工具

来吧!我在未来等你!
2023-07-27 09:16
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Ubuntu(Linux)下常用的压缩与解压指令合集

简介在ubuntu使用过程中，常常会遇到文件解压和压缩的操作，然而压缩的种类又那么多，参数也不少，常常记不住，这里归纳总结一下。 .tar 文件必须的参数：（3个参数不能共存） -c ：创建压缩文件c代表create。 -x ：解压缩文件 -t ：查看压缩包里面的文件！ ——————————————————————————————————- 辅助参数： -z ：用 gzi

ubuntu linux 经验分享操作系统

玩转智能机器人
2023-07-27 09:15
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精选cartographer安装，ros版本noetic+ununtu20.04

cartographer 功能包已经与ROS集成，但是还没有提供二进制安装包，所以需要采用源码编译的方式进行安装。为了不与已有功能包冲突，最好为 cartographer专门创建一个工作空间,这里我们新创建了一个工作空间catkin_google_ws，然后使用如下步骤下载源码并完成编译，安装参考https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/l

Noetic Cartographer ros安装

悸尢
2023-07-26 14:42
317 0 1
s package 'cartographer': Command '['make', '-j12', '-l12']' returned non-zero exit status 2.

Failed to process package 'cartographer': Command '['make', '-j12', '-l12']' returned non-zero exit status 2. Reproduce this error by running: ==> cd 这个报错是在安装cartographer过程中遇到的，原因是protoc版本不对，解决方

Cartographer ROS入门

悸尢
2023-07-26 14:41
303 0 0
ROS开发之如何在同一个节点订阅、处理、发布消息？

文章目录 0.引言 1.创建中间特殊文件（含订阅者和发布者） 2.在CMakeLists.txt添加编译规则 3.在launch添加启动项 4.编译运行 5.三维显示 0.引言在ROS应用一般会用到发布者和订阅者，若只接收传感器数据，则只实现订阅者就行，但有时需要订阅者部分做简单数据处理后，再发布出去，供其他订阅者接收。以上场景涉及一个中间文件，即既是订阅

机器人 ubuntu 经验分享订阅/发布

来吧!我在未来等你!
2023-07-26 09:24
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ROS快速入门使用

文章目录： 1 ROS的安装 2 ROS的文件系统命令rosls、roscd、rospack find的快速使用 2.1 rosls：快速列举ros文件目录下的文件 2.2 roscd：快速切换到ros文件系统的指定目录 2.3 rospack find <文件名/目录名>查找指定文件或目录的路径 3 创建ROS程序包 3.1 一个catk

ROS 经验分享学习笔记

点亮～黑夜
2023-07-26 09:19
288 0 0
Ubuntu Server 18.04安装远程桌面并连接

文章目录一、安装桌面环境Xfce 二、安装 Xrdp 三、设置root密码四、连接Xrdp服务器五、设置终端尝试了很多种方法，折腾了一晚上终于搞出来了呜呜…顺便记录一下,以免下次忘记! 一、安装桌面环境Xfce Ubuntu 服务器通常使用命令行进行管理，并且默认没有安装桌面环境。安装 Xfce sudo apt update s

ROS ubuntu linux 经验分享远程连接

zyw2002
2023-07-25 09:21
305 0 0
中级篇——树莓派系统备份恢复的两种方式

树莓派系统备份恢复方式一：使用树莓派烧录工具，Win32DiskImager 工具的读取功能，如下图。优点是操作简单，缺点也很明显，因为是全盘读取，所以读取的备份文件非常大，不利于传播分享。所以pi3及以上的系统就不推荐了方式二：开源工具，优点是按实际文件占用空间进行压缩打包，缺点是步骤比方式一多一点，不过还是可以接受的，具体步骤如下：备份首先 clone 该脚本：

树莓派 linux 经验分享备份恢复

玩转智能机器人
2023-07-25 09:17
373 0 0
ROS开发之如何将RPLidar数据在RViz中三维显示？

文章目录 0.引言 1.安装pcl和eigen 2.修改node.cpp 3.执行代码 4.三维显示 0.引言笔者研究的课题关于RPLidar二维激光雷达设备研发，需要将二维激光雷达数据结合其他传感器融合进行三维建模，需要进行三维显示，而官方提供的RPLidar驱动代码发布的消息只为二维消息，在RViz中显示也只是二维显示。本文为了将RPLidar数据在RVi

rviz ubuntu 可视化工具 rplidar

来吧!我在未来等你!
2023-07-25 09:16
255 0 0
精选Noetic之Cartographer环境配置及编译构建

**此文档需提前安装ROS--Noetic，如若未安装，可运行以下命令进行一键安装（感谢鱼香大佬）** ```wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros``` ## 一、环境配置 ### 1.修改/etc/hosts ```sudo gedit /etc/hosts``` 具体ip地址自行通过ip查询

SLAM Noetic 算法

Joyboy
2023-07-24 10:20
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精选创建定时任务——crontab的使用

创建定时任务——crontab的使用 Linux crontab 命令 Linux crontab 是用来定期执行程序的命令。当安装完成操作系统之后，默认便会启动此任务调度命令。 crond 命令每分钟会定期检查是否有要执行的工作，如果有要执行的工作便会自动执行该工作。 **注意：**新创建的 cron 任务，不会马上执行，至少要过 2 分钟后才可以，当然你可以重启 cron 来马上执

树莓派 linux 学习笔记定时任务 crontab

玩转智能机器人
2023-07-24 09:19
326 0 0
【分享】从零开始在树莓派4B上搭建环境，使用ros控制dofbot机械臂（六）

文章目录《从零开始配置树莓派控制机械臂》专栏传送门 1. 大自然搬运工 2. 叠罗汉《从零开始配置树莓派控制机械臂》专栏【分享】从零开始在树莓派4B上搭建环境，使用ros控制dofbot机械臂（一）【分享】从零开始在树莓派4B上搭建环境，使用ros控制dofbot机械臂（二）【分享】从零开始在树莓派4B上搭建环境，使用

ROS

脆鲨Nana7mi
2023-07-23 09:17
307 0 0
ROS机器人应用（4）—— 查看里程计、IMU 话题信息

文章目录 1. 查看ODOM、IMU 话题信息 2. 相关数据结构解释 1. 查看ODOM、IMU 话题信息小车开机，连接WIFI，密码：dongguan。 SSH 远程登录：ssh wheeltec@192.168.0.100，密码：dongguan服务端启动初始化节点roslaunch turn_on_wheeltec

ROS 移动机器人话题学习笔记数据结构

zyw2002
2023-07-22 09:20
268 0 0

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