ROS - 古月居

Unity-ROS2与URDF导入（三）

0. 简介在我们上一章讲的对于Unity与ROS之间的通信，Toolbox等比较基础的指令。下面我们将结合代码来介绍一下如何导入URDF文件，并通过键盘完成Unity的控制。 1. URDF模型创建首先先创建并编辑URDF文件，并命名为toio_style.urdf <?xml version="1.0"?> <robot name="toio_style"

ROS unity

敢敢のwings
2023-01-03 17:03
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STM32移植ROS--发布超声波信息

前言：之前ROS跟单片机的底层通讯主要是通过串口自定的协议来做，比如官网提供的arduino串口驱动一样，需要ROS往下发一个指令，单片机再回传一个指令，要写一大堆的协议，这样很麻烦，效率也比较低，想着如果stm32也能像ROS一样，进行订阅发布，不去管其中的协议那样就方便多了，基于这种想法，于是乎查了很多资料，发现了一个大神做了类似的工作：http://blog.csdn.net

ROS STM32 嵌入式话题超声波传感器

kuangxionghui
2022-12-26 10:23
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入门Unity-ROS（二）话题与服务

0. 简介对于ROS而言，其最常用的就是Topic话题以及Service两个了。之前我们在了解Unity Robotics Hub时候就了解到基本的Unity和ROS的通讯，下面我们来详细介绍一下Unity与ROS的话题与服务。 ROS和Unity之间的通信是通过Unity的“ROS-TCP-Connector”软件包和ROS的“ROS-TCP-Endpoint”软件包进行通信的。 1.

话题通信服务 ROS-UNITY

敢敢のwings
2022-12-23 10:50
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PCL 点云配准衡量指标

0. 简介 PCL作为目前最为强大的点云库，内部存在有大量集成好的算法。而对于数据量大、非同源、含大量噪声且部分重叠的激光点云与影像重建点云，其稀疏程度、噪声程度等不同，非重叠区域的面积很大。真实场景的点云尤其是影像重建点云噪声较多，提取的法向量误差也很大，有的时候NDT和ICP并不能形成良好的匹配，这个时候我们该怎么样评估通过IPC或NDT算出的变换矩阵来估算出算法的精度呢？这个时候就需要通过

PCL 配准

敢敢のwings
2022-12-23 10:45
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基于BINN算法的CCPP全路径覆盖算法

1.CCPP整体算法文档 1.1 ccpp基础介绍全路径覆盖算法（CCPP: Complete Coverage Path Planning）作为扫地机器人较为关键的组成部分，其问题的本质是：在栅格地图中,全覆盖路径规划问题就演变为寻找机器人的下一个移动位置,只有准确找出了该位置,才能使机器人自主规划出一条切实可行的无碰撞且重复率低的移动路径。 CCPP需解决的关键问题：遍历工作区

BINN 全路径规划算法

敢敢のwings
2022-12-15 11:36
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Airsim+Lego-Loam

本文主要介绍，利用Airsim中自己的场景跑通Lego-Loam；并且画出Lego-Loam的里程计轨迹，与真值轨迹(目前只能完成基本的建图功能，画轨迹部分待完善，坐标系搞得有些蒙) 1、设置setting文件 { "SeeDocsAt": "https://github.com/Microsoft/AirSim/blob/master/docs/settings.md", "Se

ROS SLAM 建模仿真 loam Airsim

111111111112454545
2022-12-09 10:06
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pcl学习

1、点云读写 pcl官方教程真的比较详细，可惜是英文的，不过耐心看下去，也能看懂。 Reading Point Cloud data from PCD files — Point Cloud Library 0.0 documentation 读取pcd文件 #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #incl

ROS PCL 点云处理 C++学习笔记

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2022-12-09 09:59
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入门Unity-ROS（一）从Unity Robotics Hub入门Unity-ROS

0.简介对于Unity而言，其拥有非常完备的物理特性，这对于机器人仿真是非常有用的，但是实际上Unity和ROS之间的通信一直是摆在两者之间的难题，正好看到宇宙爆肝锦标赛冠军写的这个系列，所以个人想参照为数不多的资料来进行整理，并完成这个系列的文章。“Unity Robotics Hub”是一种基于Unity环境的机器人模拟工具、教程、资源以及文档信息的资料库。机器人工作者可以在模拟场景中使用

ROS-I Unity

敢敢のwings
2022-12-08 11:49
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【Unity-Robotic-Hub 入门教程（四）】Unity 与 ROS 联动之服务

内容列表概要 UnityService 创建 Unity 服务启动客户端调用服务启动位置服务创建 Unity 服务调用方概要这篇博客将介绍：创建一个简单的 Unity 场景，该场景在 Unity 中运行服务，该服务接受具有游戏对象名称的请求，并使用游戏对象在 ROS 坐标系中的姿势（位置和方向）进行响应。创建一

Unity ROS入门元宇宙数字孪生

宇宙爆肝锦标赛冠军
2022-12-05 10:19
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机械臂智能装配（二）Gazebo中的机械臂仿真打通moveit和gazebo之间的通信实现工作空间规划 python

一，前言前面介绍了,机械臂使用MoveIt!实现运动控制,控制的过程和结果显示在rviz中。如果有真实的机械臂,就可以直接连接机器人实体,发布运动规划的结果,通过机械臂的控制器实现真实运动。但是大部分读者不一定有机械臂实体,那么我们也可以通过Gazebo来仿真一个机械臂。机械臂模型的创建过程已经在10.3节完成,下面将讲解如何使用MoveIt!控制Gazebo中的仿真机械臂运

机械臂 ROS gazebo 建模仿真 marm

CV-杨帆
2022-12-05 09:30
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机械臂智能装配（一） ros中机械臂的工作空间规划，给定终端的姿态，规划运动过程（rviz，python）

一，前言这是新的一个板块，专注于机械臂仿真的研究，上一个板块我写了关于小车，darknet_ros的yolo，机械臂这三者的融合，当然上一个板块依旧存在不少问题没解决，但是主线已经走通，时间上不允许，我只能直接开始这一板块，机械臂的运动板块。从整体上来说，这一板块要实现的就是在狭小空间且光照较弱的环境下，让机械臂实现装配物体到指定位置的过程。第一步，确定我们指定

机械臂 ROS MoveIt 建模仿真 marm

CV-杨帆
2022-12-05 09:16
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ardupilot之mavlink消息--飞控接收--单向

由于项目需要，完成一个测试demo, 本次从dronekit中发送mavlink消息给飞控，飞控接收发来的wp信息，然后进行修改供程序使用。首先祭出测试视频 dronekit_arudpilot_test dronekit 首先从copter.cpp中找到到对应的函数，如下图所示：跳转进去再次套娃，可以得到下图：该函数中的最后一个函数 handleMessage

MAVLink ROS 经验分享飞控 ArduPilot

Chasing中的小强
2022-12-02 09:57
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ROS | Gazebo仿真—阿克曼（Ackermann）四轮小车模型

Github链接： https://github.com/chanchanchan97/ROS 1. 仿真描述本项目的目的是在Gazebo仿真环境下显示一个基于阿克曼转向(Ackermann steering)的自动驾驶小车模型，在之前xacro模型的基础上添加Gazebo标签等，使小车模型具有重力、惯性和摩擦力等物理状态。 2. Gazebo简介 Gazebo是一款3D动态模拟器，

ROS gazebo 建模仿真四轮小车阿克曼模型

奔跑的chanchanchan
2022-12-02 09:54
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ardupilot之mavlink消息--从飞控发出--单向

飞控采用mavlink消息进行数据的传输。普遍说法是，现有的mavlink消息几乎已经涵盖了所有你的能想象到的内容，完全可以覆盖多处需求。无奈科研总是要定义一些新鲜玩意，所以总是有无法完全满足需求，需要自定义消息的时候。 mavlink 消息的创建，首先在common.xml文件中找到对应的message部分，在common.xml文件的最后部分，对应复制一个message消息

MAVLink ROS 经验分享飞控 ArduPilot

Chasing中的小强
2022-12-01 11:40
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ros+opencv之简单入门

ROS和Opencv的融合，感觉还是各自干各自的活，只不过中间通过cv_bridge进行链接转换下。图片（视频流）的读取，既可以采用ＲＯＳ的方式，也可以采用 opencv直接读取。方便了和ROS其他包的扩展，也就不用考虑程序结构的实现了，确实是“不用重复造轮子”了。程序代码如下： #include <ros/ros.h> #include <cv_bridge/cv_brid

ROS openCV 图像处理学习笔记

Chasing中的小强
2022-11-30 12:21
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ROS | xacro模型—阿克曼（Ackermann）四轮小车模型

Github链接： https://github.com/chanchanchan97/ROS 1. 模型描述本项目的目的是创建一个基于阿克曼转向机构（Ackermann steering）的自动驾驶小车模型，该模型在之前URDF模型的基础上修改了前轮转向轴的形状与位置，修改了前端摄像头的位置和尺寸，并且添加了激光雷达和树莓派的简易模型。 2. xacro模型与URDF模型的区别

ROS gazebo 建模仿真四轮小车阿克曼模型

奔跑的chanchanchan
2022-11-26 09:27
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ROS | URDF模型—阿克曼（Ackermann）四轮小车模型

Github链接：https://github.com/chanchanchan97/ROS 1. 模型描述本项目的目的是创建一个基于阿克曼转向机构（Ackermann steering）的简易四轮小车模型，该模型采用后轮双驱，而前轮在设计时选择独立转向，之后通过算法对两个前轮单独控制，模拟阿克曼转向模型。车体以简单的立方体来表示，并且在前端创建一个小立方体表示摄像头。

ROS gazebo 运动控制四轮小车阿克曼模型

奔跑的chanchanchan
2022-11-26 09:20
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ROS | launch启动文件的使用

内容列表 1. launch文件功能 2. launch文件语法 2.1 标签 2.2 标签 2.3标签 2.4 标签 2.5 标签 2.6 标签 2.7 标签 3. launch文件使用 3.1 创建launch文件 3.2 编译launch文件 3.3 启动launch文件 3.4 节点通信可视化 1. launch文件功能

机器人 ROS launch

奔跑的chanchanchan
2022-11-25 11:46
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ROS | TF坐标系变换的编程实现

内容列表 1. 创建功能包 2. 节点编程 2.1 案例说明 2.2 TF坐标系广播器编程 2.3 TF坐标系监听者编程 3. 配置与编译 3.1 在CMaKeLists.txt中添加编译选项 3.2 编译文件 4. 话题可视化 1. 创建功能包在ROS工作空间ROS_ws的src文件夹目录下创建一个功能包，命名为tf_lidar_t

机器人 ROS tf 坐标变换

奔跑的chanchanchan
2022-11-25 11:04
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视觉slam学习之——ch7 视觉里程计（centos系统）

这个章节主要讲解：图像特征提取；多幅图像匹配特征点；对极几何； PNP问题； ICP问题；三角化原理；一. 特征点提取和匹配工程实践需要你事先安装了opencv3；由于opencv3中提供了由本质矩阵E 恢复R，t的接口。 opencv2和opencv3提取特征点时有些语法写法不太一样~ 用CLion打开slambook2-master的ch7工程；其中旧

机器视觉 SLAM 建图导航图像处理视觉里程计

ciky奇
2022-11-24 09:58
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