前言 在做项目的时候,不同的程序负责不同的功能.但同时他们之间又是耦合的,一个程序的运行可能依赖于另一个程序的结果.以前都是基于ROS来完成这一工作,不过个人觉得ROS太笨重了,所以一直在找Python中有没有其它的工具能够实现同样的功能.经过各种搜索,自己稀里糊涂的用Redis完成了这一功能. 关于Redis能否像ROS一般的使用,我一直抱有疑问.但是当我在github上看到这个工作时,决定
1. lambda表达式（C11） 1.1 lambda表达式的组成 [=]/*1*/ ()/*2*/ mutable/*3*/ throw()/*4*/ -> int/*5*/ {}/*6*/ capture子句 参数列表(optional) 可变规范(optional) 异常定义(optional) 返回类型(optional) 函数体 1.2 即看即用
0. 简介 对于ROS1而言，rqt和plotjuggler是我们最常用的工具，这两个工具：rqt中嵌入了很多有用的小工具，但是它需要播放离线包，没有办法对离线包进行实时的分析。而plotjuggler支持对离线bag包进行分析，但是不支持可视化的工具，这两个各有千秋。而近年来，有更多的工作开始落实在可视化上。 1. SLAMer常用的可视化开源库 opengl：Open Graph
目录 概要 创建 Unity 发布服务器 启动 Echo 监视器 创建 Unity 订阅服务器 概要 项目 Github 链接：Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub: Central repository for tools, tutorials, resources, and documentation for robotics si
安装 Unity Robotics Demo （如果使用的是该 Github 存储库提供的 Dockerfile 则不需要执行该步）将 unity_robotics_demo 和 unity_robotics_demo_msgs复制到 Catkin 工作空间下的 src 文件夹下： ROS1：从 tutorials/ros_unity_integration/ros_packages
最近1周一直研究ROS2的时间同步，翻越很多博客，很少有人使用ROS2进行时间同步的代码，无奈不断尝试与源码阅读，终于将其搞定， 为此，本博客将介绍基于python的ROS2的时间同步方法。 本博客内容结构为话题发布代码，话题订阅与时间同步代码，代码文件夹结构及结果显示图片。本博客假设2个publisher和一个scribe，同步是在scibe中完成。 一.话题发布代码 发布1为第二个发布
前言 随着元宇宙、数字孪生的大火，机器人也可以通过 VR 或 AR 的视角呈现，在虚拟空间中建立机器人的数字化模型，实现虚实结合。 接下来这个专栏将会介绍在 Unity 中使用 ROS ，初学者入门可以参考本教程。 系统环境 Ubuntu 20.04 Docker 桌面版 4.11.0 Unity 2020 Docker 桌面版安装 参考链接：Install Docke
本来想着电脑用Nomachine和小车进行连接就可以安安心心调试了，但是发现小车上装的ROS并不完整，一些ROS的包也没有，但是直接在车上下载一个是慢，另一个是占用了过多的小车本就不是很大的存储空间，希望在电脑上就能够利用已经存在的包操控小车，而不是在小车上重新安装。所以还是需要进行主从机配置，进行多机互通，一台主机上启动的roscore，其他的从机就都能够正常的使用ROS了，而且信息传输
0. 简介 管道模式，不属于23种设计模式之一(是责任链模式的一种变体)，但是在我们实际业务架构中还是有很多场景适用的。尤其是在多传感器的数据流处理中会非常方便。尤其是在大型场景中使用Pipeline将复杂的进程分解成多个子任务。 1. 管道模式示意图 Pipeline模式为管道模式，也称为流水线模式。顾名思义，管道模式就像一条管道把多个对象连接起来，整体看起来就像若干个阀门嵌套在管道中，而
未完成mavros安装及相关设置的参考上一篇文章Ardupilot之Mavros实现Ros节点控制（一） 这一部分写ros相关节点的设置首先要建立一个工作空间,具体看前面文章Ros机器人之（三）创建工作空间和功能包src中新建文件夹offboard offboard建立 cd src/ catkin_create_pkg offboard roscpp mavros geometry_ms
Ardupilot之Mavros实现Ros节点控制 Mavros安装 修改Mavros 运行Mavros 这部分ros发布的命令话题参考的是PX4固件最基本的Offboard_node节点，命令发布后，能够连接并解锁，但是无法起飞，这里应该是poses发布出去的位置有问题，这里下一步需要继续理解一下。整个过程有点长，我分成两部分下，先写环境配置相关的，下一篇写如何运行。 Mavr
PX4固件之Ros实现Offboard节点控制 这部分跟ardupilot固件流程没有区别。主要对Ros、Mavros、gazebo、Mavproxy等深入了解一下。首先运行Px4的gazebo仿真 cd Firmware/ sudo make posix_sitl_default gazebo 运行mavros roslaunch mavros px4.launch fc
0. 简介 gRPC 一开始由 google 开发，高性能、开源、支持多语言的 RPC 框架。 在gRPC框架中，运行在不同机器上的客户端应用可以直接调用服务器端上提供的方法，使得我们可以更容易的创建一个分布式系统。gRPC基于定义服务（Service）的思想，指定可以使用其参数和返回类型远程调用的方法；在服务器端，服务器实现这个接口并运行一个gRPC服务器来处理客户端调用；在客户端，客户端有
前言：最近在学习无人驾驶路径规划和ROS的一些基础理论，过程中遇到了一些问题，写这个系列记录一下个人的学习过程。 遇到这个问题的初衷是看了小巨同学一篇帖子 使用自定义RRT*全局规划器建图导航 文中提到了向move_base中添加全局路径规划插件RRT的过程，刚好在学习过程中对插件及插件编写的原则这一部分不是很理解，所以跟着原帖复现了一遍并在此做一下记录，如有问题或错误的地方也欢迎指出和
turtlebot3 Slam建图和导航仿真 使用RViz仿真Turtlebot3 RViz简介 RViz是ROS的三维可视化工具。它的主要目的是以三维方式显示ROS消息，可以将数据进行可视化表达。例如无需编程即可表达激光测距仪（LRF）等三维距离传感器的点云数据（PCD，Point Cloud Data），从相机获取的图像值等。RViz的优点在于即使没有机器人的硬件也可以进行虚拟仿真，可以
Hi，古月居的伙伴们，我们整理了古月居9月优质原创博客榜单，供同学们参考。 感谢博主们分享各自学到的知识，总结的经验！ 详情请查看海报，想要查看博客详情的同学，点击文末链接即可~ 上榜博客阅读链接： 1 别再心动啦 机器人项目实战（三）——控制部分 https://www.guyuehome.com/40057 2 别再心动啦 机器人项目实战（二）——机械结构部分 https://ww
参考文章1-ros中的速度平滑处理和yocs_smoother_velocity介绍及关于全向扩展包实现https://www.jianshu.com/p/926d6e68ebd1 2-ROS使用yocs_smoother_velocity做速度平滑处理https://blog.csdn.net/lclfans1983/article/details/105444059 3-使用yocs_ve
基于秦通等大佬的AVP-SLAM论文，对其进行了代码复现，并做了一些新的探索。代码开源在github上，开源地址请访问 AVP-SLAM-PLUSgithub.com/liuguitao/AVP-SLAM-PLUS 先快速浏览下AVP-SLAM代码复现版本的建图及定位效果吧。建图效果如下图所示： 基于先验地图的定位效果如下图所示：
ROS包内容：代码暂不公开 这篇日志的目的是快速项目实施，所以详细的部分会不断补充。举例如下： 项目包1：项目地址 Pylon Camera Aruco_ros AUBO Robot 大寰机械手AG-95 流程集成模块 模块包： 相机采集包（创建抓取图像服务，单张） Real
多移动机器人（阿克曼小车）在gazebo中的配置 前言 最近需要进行异构多机器人方面的工作，在之前的工作中已经实现了多麦克纳姆轮小车在gazebo中的仿真。（如何在Gazebo中实现多机器人仿真 https://www.guyuehome.com/4889） 本文主要介绍了多阿克曼结构小车，在gazebo的配置过程。项目参考了古月居的阿克曼小车项目，以阿克曼小车的模型为基础，针对多机器人的仿
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