注意: 再学习本系列教程时,应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识 ubuntu版本:20.04ros版本:noetic 课程回顾 ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(一)Kitti资料介绍和可视化ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(二)发布图片ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(三)发布点云数据ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(四)画出
一、激光雷达简介 通过持续不断的发射激光束,激光束遇到障碍物会产生反射,部分反射会被激光雷达(Lidar)传感器再次接收到,通过测量激光束发送和返回传感器的耗时(Round Trip Time)可以获得周围物体距离激光雷达的距离。除了距离(Distance)之外,激光雷达(Lidar)还返回反射值强度(Intensity),不同的障碍物材质反射的激光束的强度(Intensity)不同。 激光雷达的
网卡网络的连接方式须设为网络地址的转换(NAT)
注意: 再学习本系列教程时,应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识 ubuntu版本:20.04ros版本:noetic 课程回顾 ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(一)Kitti资料介绍和可视化ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(二)发布图片ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(三)发布点云数据 前言 上一节内容我们发布了点云数据,但是我们在看点云
nav_core中提供了局部路径规划接口。teb_local_planner是一个基于优化的局部轨迹规划器。 支持差分模型,car-like模型 一、初步认识 参数enable_homotopy_class_planning表明,是否输出多条轨迹。也就是配置中的HCPlanning 我们来启动查看下效果: roslaunch teb_local_planner test_optim_node.l
注意: 再学习本系列教程时,应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识 ubuntu版本:20.04ros版本:noetic 课程回顾 ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(一)Kitti资料介绍和可视化ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(二)发布图片 1.数据分析 在kitti数据集中给出了velodyne扫描并且已经修正的激光雷达数据。可以在2011_09_26
注意: 再学习本系列教程时,应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识 ubuntu版本:20.04ros版本:noetic 前言 上一章,我们通过转换数据集为bag文件,查看了数据集的内容。这章,我们将数据集进行手动发布,可以方便我们实时修改代码。 课程回顾 ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(一)Kitti资料介绍和可视化 1.数据分析 kitti数据集的2011_09
一、问题分析 机器人可以基于码盘数据和底盘运动学模型进行航迹推演,得到机器人的轨迹,但实际轨迹与推演轨迹存在误差,分析原因如下: 底盘实际尺寸与理论模型存在偏差,如轮子半径,两轮间距等;底盘在运动过程中打滑或路面不平整导致偏差; 注意: 方向上的偏差较平移的偏差影响更大,会随着移动扩大误差。码盘里程计受电控,底盘机械结构影响,在路况复杂和室外场景下,误差会较大。 解决方案 直接线性(此处使用该方法
注意: 再学习本系列教程时,应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识 ubuntu版本:20.04ros版本:noetic 前言 自动驾驶是我的一个非常有意思的研究方向,我会在以后的时间里更新有关自动驾驶方向的知识。而这系列教程通过ROS和KITTI数据集实现一个自动驾驶感知功能。如果想要训练自动驾驶的感知功能,必须要有一个强大的数据集才能实现。KITTI就是这么一个在2012年发
Ros Melodic catkin_make报错解决办法 报错信息: Traceback (most recent call last):File “/usr/bin/empy”, line 3302, in if name == ‘main’: main()File “/usr/bin/empy”, line 3300, in maininvoke(sys.argv[1:])File “/us
WebSocket是一种网络传输协议,可在单个TCP连接上进行全双工通信,位于OSI模型的应用层。 WebSocket使得客户端和服务器之间的数据交换变得更加简单,允许服务端主动向客户端推送数据。在WebSocket API中,浏览器和服务器只需要完成一次握手,两者之间就可以建立持久性的连接,并进行双向数据传输。 一、配置 rosbridge_suite:Rosbridge provides a
文章目录 1. 插件的添加 2. SDF参数说明 传感器通用参数: ForceTorque特定参数: 3. 说明 4. 示例sdf文件 1. 插件的添加 在相应的<joint>标签内添加如下代码: <sensor name="force_torque" type="force_torque">
SMACH BehaviorTree 一、简述 BehaviorTree_cpp_v3版本之间api存在改动,需注意版本问题 BehaviorTree.CPP has many interesting features, when compared to other implementations: It makes asynchronous Actions, i.e. non-blocking,
文章目录 Step1:添加头文件 Step2:添加成员变量 Step3:修改`Load`函数 Step4:修改CmakeLists.txt文件 Step5:编译 Step6:使用ROS测试是否可控 Step1:添加头文件 #include <thread> #include "ros/ros.h" #include "ros/callback_queue.h" #include
一、Planning Request Adapters Planning Request Adapters为规划处理适配器,用于处理运动规划(motion_planer)请求(before plan)和响应(after plan)的数据。 注意:不同版本ROS提供的适配器略有不同,如果需要使用新版本ROS或者自定义适配器,需要根据流程配置。 moveit_ros 二、自定义适配器 自定义适配器
文章目录 0. 准备 1. 修改SDF 2. 编写插件 3. 执行 4. 插件配置 修改插件,读取自定义SDF参数 创建API 测试消息传递API 0. 准备 sudo apt-get install libgazebo9-dev 修改SDF在相应的<model>标签下添加如下代码: <plugin name="velodyne_control
一、配置 在kinetic版本无法直接通过apt-get安装descartes,因此直接下载源码到工作空间内编译使用(可去掉descartes_tests)。 git clone https://github.com/ros-industrial-consortium/descartes.git 二、解析 2.1 descartes简介 官方说明 Cartesian Planning: Whil
解决Gazebo或Ros相关组件运行命令报错:dynamic module does not define module export function的方法 问题描述: 在运行gazebo或者roslaunch时会报错:dynamic module does not define module export function导致命令无法执行。如下图是在运行以下命令调用tf2功能包时的报错: ro
文章目录 1. 传感器 2. 关节测试 3. 模型外观 4. 传感器噪声 <?xml version="1.0" ?> <sdf version="1.5"> <world name="default"> <!--#####################################################################
【ROS报错】运行rqt相关组件显示“已放弃 (核心已转储)”的解决办法、 错误日志: 运行rqt_plot时显示以下报错: Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/rqt_plot/data_plot/mat_data_plot.py", line 110, i
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