文章目录 0.引言 1.创建客户端(spawn客户端←→turtlesim服务数据←→turtlesim服务端) 2.创建服务端(终端作为客户端←→std_srvs服务数据←→command服务端) 3.自定义服务数据 4.使用自定义服务数据(person客户端←→自定义服务数据←→person服务端) 0.引言 笔者因研究课题涉及ROS开发,学习了古月居出品的ROS
简介:介绍 Velodyne VLP-16 16线激光雷达 在EHub_tx1_tx2_E100载板,TX1核心模块环境(Ubuntu18.04)下测试ROS驱动,打开使用RVIZ 查看点云数据,本文的前提条件是你的TX1里已经安装了ROS版本:Melodic。关于测试硬件EHub_tx1_tx2_E100载板请查看:EdgeBox_EHub_tx1_tx2_E100 开发板评测_机器人虎哥的博客
【EHub_tx1_tx2_E100】 WLR-720多线激光 雷达在Ubuntu18.04 + ROS_ Melodic 环境评测大家好,我是虎哥,从厂家那申请到了万集的WLR-720雷达样品,第一时间亲自做做接入适配测试,总结一下自己的简单测试经验,分享给大家。 WLR-720 车载16线激光雷达,主要应用于低速驾驶车辆及机器人的导航定位,雷达输出半径150m,垂直视场30°范围内的高质
文章目录 0.引言 1.机器人中的坐标变换 2.tf坐标系广播和监听 0.引言 笔者因研究课题涉及ROS开发,学习了古月居出品的ROS入门21讲,为巩固ti坐标系的知识,本文将ROS的坐标系管理系统和tf坐标系广播与监听两讲内容进行总结。 1.机器人中的坐标变换 (1)安装tf功能包; //melodic指ubuntu18.04版本的ros s
文章目录 0.引言 1.安装ROS 2.ROS创建工作空间和功能包 3.在ROS中使用C++代码 4.在ROS中使用Python代码 0.引言 笔者研究生的课题是关于多传感器数据融合的,传感器数据获取一般是通过Arduino或者树莓派获取,Arduino主要偏硬件开发,一般数据处理能力相对树莓派较弱,笔者除了要获取数据,还需要进行大量数据同时处理。为实现多传感
文章目录 0.引言 1.创建工作空间 2.获取IMU功能包并编译 3.检查IMU端口 4.启动launch显示IMU测量结果 0.引言 笔者研究课题涉及多传感器融合,除了前期对ROS工具的学习,还需要用IMU获取数据,对其他传感器的姿态纠正。本文使用IMU模块获取姿态数据。IMU(英文Inertial measurement unit,简称 IMU),是测量物
ROS小工具学习与使用 rqt的使用 rqt_bag工具 rqt_bag <your bagfile> #使用rqt_bag查看你的rosbag 例如:可以查看第一帧GPS的rawdata信息,如下图: 参考文献: 1、http://wiki.ros.org/rqt_bag 2、rosbag与rqt_bag的常用 rqt_console和rqt_logg
文章目录 0.引言 1.创建工作空间 2.获取rplidar_ros包并编译 3.检查雷达端口 4.启动launch显示雷达扫描结果 0.引言 笔者研究课题涉及多传感器融合,除了前期对ROS工具的学习,还需要用雷达获取数据,进行点云处理。虽然激光雷达已经应用很广泛,但在一些专门的测量领域还需要改进设备才能应用,结合消费级的二维激光雷达和其他传感器建立对象的三维
文章目录 0.引言 1.Launch文件语法 2.Launch示例 0.引言 笔者因研究课题涉及ROS开发,学习了古月居出品的ROS入门21讲,为巩固launch的知识,本文将ROS的launch启动文件制作一讲内容进行总结。launch文件通过XML文件实现多节点的配置和启动,可自动启动ROS Master,即自动运行roscore命令。 1.Launch文件
文章目录 0.引言 1.创建发布者(velocity发布者 →geometry话题消息→turtlesim订阅者) 2.创建订阅者(turtlesim发布者→turtlesim话题消息→pose订阅者) 3.自定义话题消息 4.使用自定义话题消息(person发布者→自定义话题消息→person订阅者) 0.引言 笔者因研究课题涉及ROS开发,学习了古月居出品的ROS入门
文章目录 0.引言 1.rqt工具 2.RViz工具 3.Gazebo工具 0.引言 笔者因研究课题涉及ROS开发,学习了古月居出品的ROS入门21讲,为巩固可视化工具的知识,本文将ROS的常用可视化工具使用一讲内容进行总结。 1.rqt工具 在终端输入:rqt_,再点击TAB键,可以查看包含该前缀的工具。 使用rqt工具需要先启动roscor
简介 在ubuntu使用过程中,常常会遇到文件解压和压缩的操作,然而压缩的种类又那么多,参数也不少,常常记不住,这里归纳总结一下。 .tar 文件 必须的参数:(3个参数不能共存) -c :创建压缩文件c代表create。 -x :解压缩文件 -t :查看压缩包里面的文件! ——————————————————————————————————- 辅助参数: -z :用 gzi
cartographer 功能包已经与ROS集成,但是还没有提供二进制安装包,所以需要采用源码编译的方式进行安装。为了不与已有功能包冲突,最好为 cartographer专门创建一个工作空间,这里我们新创建了一个工作空间catkin_google_ws,然后使用如下步骤下载源码并完成编译,安装参考https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/l
Failed to process package 'cartographer': Command '['make', '-j12', '-l12']' returned non-zero exit status 2. Reproduce this error by running: ==> cd 这个报错是在安装cartographer过程中遇到的,原因是protoc版本不对,解决方
文章目录 0.引言 1.创建中间特殊文件(含订阅者和发布者) 2.在CMakeLists.txt添加编译规则 3.在launch添加启动项 4.编译运行 5.三维显示 0.引言 在ROS应用一般会用到发布者和订阅者,若只接收传感器数据,则只实现订阅者就行,但有时需要订阅者部分做简单数据处理后,再发布出去,供其他订阅者接收。以上场景涉及一个中间文件,即既是订阅
文章目录: 1 ROS的安装 2 ROS的文件系统命令rosls、roscd、rospack find的快速使用 2.1 rosls:快速列举ros文件目录下的文件 2.2 roscd:快速切换到ros文件系统的指定目录 2.3 rospack find <文件名/目录名>查找指定文件或目录的路径 3 创建ROS程序包 3.1 一个catk
文章目录 一、安装桌面环境Xfce 二、安装 Xrdp 三、设置root密码 四、连接Xrdp服务器 五、设置终端 尝试了很多种方法,折腾了一晚上终于搞出来了呜呜…顺便记录一下,以免下次忘记! 一、安装桌面环境Xfce Ubuntu 服务器通常使用命令行进行管理,并且默认没有安装桌面环境。 安装 Xfce sudo apt update s
树莓派系统备份恢复 方式一: 使用树莓派烧录工具,Win32DiskImager 工具的读取功能,如下图。优点是操作简单,缺点也很明显,因为是全盘读取,所以读取的备份文件非常大,不利于传播分享。所以pi3及以上的系统就不推荐了 方式二:开源工具,优点是按实际文件占用空间进行压缩打包,缺点是步骤比方式一多一点,不过还是可以接受的,具体步骤如下: 备份 首先 clone 该脚本:
文章目录 0.引言 1.安装pcl和eigen 2.修改node.cpp 3.执行代码 4.三维显示 0.引言 笔者研究的课题关于RPLidar二维激光雷达设备研发,需要将二维激光雷达数据结合其他传感器融合进行三维建模,需要进行三维显示,而官方提供的RPLidar驱动代码发布的消息只为二维消息,在RViz中显示也只是二维显示。本文为了将RPLidar数据在RVi
**此文档需提前安装ROS--Noetic,如若未安装,可运行以下命令进行一键安装(感谢鱼香大佬)** ```wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros``` ## 一、环境配置 ### 1.修改/etc/hosts ```sudo gedit /etc/hosts``` 具体ip地址自行通过ip查询
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