在ROS Master的管理之下有client和server两个节点,下面要实现的是server端,server端用来给海龟发送速度的指令,通过topic来发,service功能是以client端发布request控制server是不是要给海龟发速度指令,client端是海龟运动和停止的开关,当client端发request请求之后海龟就运动,再发一个request之后海龟就停止,server端接
一、前言 “纸上得来终觉浅,绝知此事要躬行”。ROS真的有一定难度,只让它“跑”起来就得记很多的指令,看很多的文档,更别说研究它了。这个测试很早以前就想做,有难点卡住就放下,再有难点又放下了,一直没坚定信心。 本来想用Windows的wsl测试的,结果虚拟机与宿主机的通讯一直搞不定,就改用VMware的“仅主机模式:与主机共享网络”模式,搞定的ROS与abb的通讯。这个测试也加深了对通讯的
视觉抓取中非常重要的一个部分就是对抓取物体的识别,无论是二维图像还是三维点云,在ROS中都可以找到对应的功能包,https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/103757619该篇博客就基于模板匹配算法的find_object_2d包进行了简单的测试,本次测试的是三维的物体识别的框架,该框架是基于物体的三维模型进行训练并识别,大致的思想也是模板
话题模型 创建功能包 cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim 客户端代码 /** * 该例程将请求/spaw
2016年10月5日,谷歌宣布开放一个名为cartographer的即时定位与地图建模库,开发人员可以使用该库实现机器人在二维或三维条件下的定位及建图功能。cartograhper的设计目的是在计算资源有限的情况下,实时获取相对较高精度的2D地图。考虑到基于模拟策略的粒子滤波方法在较大环境下对内存和计算资源的需求较高,cartographer采用基于图网络的优化方法。目前cartographer主
1 异常报警:package ‘orocos-bfl’ not found: -- Found PkgConfig: /usr/bin/pkg-config (found version "0.26") -- checking for module 'orocos-bfl' -- package 'orocos-bfl' not found CMake Error
笛卡尔运动规划Python接口https://blog.csdn.net/qq_32618327/article/details/99966978 笛卡尔运动规划C++接口https://blog.csdn.net/flyfish1986/article/details/81189737 Moveit!官网API介绍:http://docs.ros.org/kinetic/api/move
hector_slam功能包使用高斯牛顿方法,不需要里程计数据,只根据激光信息便可构建地图。 所以他的总体框架如下: hector-slam功能包 hector_slam的核心节点是hector_mapping,它订阅“/scan”话题以获取SLAM所需的激光数据。与gmapping相同的是,hector_mapping节点
之前的博客为了实现延时特定时间(4ms)并在这段时间内产生PWM波形,使用了两种方法,第一种通过计数的方式,比较low;第二种使用PRU的工业级定时器IEP,时钟频率200MHZ,使用也很简单。 但是随着实验的进行,因为是六自由度的机械臂,计划使用三块beaglebone来控制,也就是一块板子控制两个伺服电机,beaglebone自带两个PRU核,PRU1和PRU2,每个核都具有31个寄存器,
gmapping功能包集成了Rao-Blackwellized粒子滤波算法,为开发者隐去了复杂的内部实现。下图所示的是gmapping功能包的总体框架。 gmapping功能包订阅机器人的深度信息、IMU信息和里程计信息,同时完成一些必要参数的配置,即可创建并输出基于概率的二维栅格地图。 gmapping功能包基于op
要建立自己的自主机器人,首先,必须要建立自己的机器人模型,URDF(Unified Robot Description Format)模型。 Part 3 建立机器人URDF模型 机器人URDF模型主要由两个文件组成:.xacro 是主文件,包含URDF项,包括关节,连杆;.gazebo包含gazebo的具体信息以便在gazebo中仿真。 例子请见:How
URDF文件通过check_urdf pan_tilt.urdf检测是正确的: robot name is: pan_tilt ---------- Successfully Parsed XML --------------- root Link: base_link has 1 child(ren) child(1): pan_link
底层的电机控制已经基本完成,还需要解决的最后一个问题就是根据机械臂的运动,将机械臂的位姿状态信息发回到上位机的ROS,让RVIZ中的机械臂和现实中的机械臂保持一致。 目前没有反馈的信息发回到上位机,所以每当点击 Update ,然后Plan and Execute之后,机械臂都是从初始位置重新规划,而不是接着上一次运动到的位置作为起点规划。 在修改move_group配置文件的时候,做过如
环境: (1)虚拟机本地端IP 192.168.10.30 (虚拟机需要通过桥接的形式与PC本地机连接, PC 机IP 192.168.10.21) (2)移动端 IP 192.168.10.11 1 配置本地环境变量 (1)打开 .bashrc gedit ~/.bashrc (2)配置ROS_MASTER_U
机器人中的坐标变换 TF功能包:坐标变换 TF功能包能干什么 五秒钟之前,机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是怎么样的? 机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里? 机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里? TF坐标变换如何实现? 广播TF变换 监听T
每个PRU都连接着一个OCP主口,它允许访问linux主机设备对应的内存地址。此功能允许PRU控制通用GPIO的输入和输出状态。PRU可访问Linux主机内存,但是访问速度要慢上好几倍,因为内存访问需要路由到外部的PRU-ICSS,在通过PRU-ICSS接口从/OCP从口接收返回结果。 首先测试用 PRU 通过/OCP主口访问 通用 GPIO 口。 设备树覆盖层如下,用示波器连接beagl
比如运行相机节点时出现这个问题而不能显示rgb图像 我检查了好几天程序和文件,最后发现是这个简单的问题 我用的时VMware workstation虚拟机,这里设置上有点问题: 因为我使用的是Astra pro相机,这里USB兼容性要调整为USB 3.0 调好之后就能正常使用了 &
参考:http://wiki.ros.org/actionlib/DetailedDescription setAccepted - After inspecting a goal, decide to start processing it setAccepted - 检查目标后,决定开始处理 setRej
1 创建一个package catkin_create_pkg myurdf joint_state_controller robot_state_publisher roscpp std_msgs tf 2 创建urdf文件夹 cd myurdf mkdir urdf 3 创建urdf文件
背景: 有一些状态需要实时监控,因此需要新建一个线程来处理此事,为了方便维护,线程的调用函数使用线程创建所在类的类方法。 解决方案: 通过线程创建函数pthread_create实现,函数原型如下: //参数依次是: 创建的线程id, 线程属性参数, 调用的函数地址, 传入的函数参数
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