在ROS节点中解析并发送点云数据是非常基础的需求,下面我们将做简单的介绍。 点云数据发送 关于发送节点,只需要声明头文件: #include <sensor_msgs/PointCloud.h> 定义消息发布者: ros::Publisher cloud_pub = n
参数模型 Parameter Server下放的是全局参数,节点A,B,C,D均可访问 创建参数 1.创建功能包 cd /catkin_ws/src catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs
前期准备 安装相机驱动 详细内容见博客:https://blog.csdn.net/weixin_41074793/article/details/83474501 下载image_pipeline 并编译运行 $ cd catkin_ws/src $ git clone https://github.com/ros-
1.常用命令: rostopic rosservice rosnode rosparam rosmsg rossrv 2.以小海龟为例 启动ROS Master: roscore 启动小海龟仿真器 rosrun t
向高翔大佬学习,想写一套从零开始的激光SLAM博客记录一下自己学激光SLAM的过程,目前是研一学生,有大佬发现问题请告诉我,或者大家想看啥。 希望囊括slam里ros的基本使用,激光特征提取,地面提取,位姿计算,ceres对于优化的使用,gtsam因子图优化使用,imu与激光雷达融合使用,GPS使用,闭环检测这些基础用法。 引用一下高翔的话。大家加油呀。 一个完整的程序含有大量的算法与G
本节目标:学习gtsam与isam在二位位姿pose2和三维位姿pose3上的使用,并将isam用于位姿的因子图优化。 预期效果:将ICP匹配带来的瞬间位移变成对之前累积误差的消除。蓝色ICP无图优化,紫色ICP后进行图优化。 程序:https://gitee.com/eminbogen/one_liom test_gtsam里有学习 gtsam,isam的四个程序 目录
由于在树莓派官网下载镜像真的是太慢了,这里给大家百度网盘下载地址: 链接:https://pan.baidu.com/s/1-Qq2DL9PhaIeEP0sJZrGqg 提取码:880u 按正常方式烧录开机就可以了~ 更新源: Ubuntu MATE系统中默认的软件源可能存在连接不畅的问题,建议使用国内的软件源:
借助ROS的工具箱让turtlebot在gazebo中运行起来. Part 1.1: 让turtlebot跑起来 1. 在gazebo中显示机器人 roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch 默认加载了一个playground 的w
在ROS系统的构建中,很多问题是串行的,只能用一个节点进行串行计算。 这样导致的问题是CPU资源并没有完全用到,往往是程序延时很严重,然而CPU却只用了一个线程。 为了解决这个问题,可以用OpenMP库来进行并行处理。示例代码如下: #include <ros/ros.h> #include <omp.h
1. Ubuntu 安装 ROS Kinetic 1.1Configure your Ubuntu repositories(配置您的Ubuntu存储库) 在系统设置中,找到软件与更新,将如下几个都勾选,允许其从互联网下载。 1.2 Setup your sources.list(设置你的计算机以接受pack
本节目标:利用ICP进行闭环检测,完成闭环。 预期效果:通过闭环检测完成起止闭环,下图为加入闭环前后。 rosbag数据: https://pan.baidu.com/s/1o-noUxgVCdFkaIH21zPq0A 提取码: mewi 程序:https://gitee.com/eminbogen/one_liom 问题分析 帧-地图匹配时效性问题 由于上次实验
本节目标:搭建一套700行代码的激光SLAM。通过对ALOAM进行修改实验,确定对激光SLAM最核心的技巧,并接上节里程计,完成后端,构建较大场景(轨迹约2km)地图。 预期效果: rosbag数据: https://pan.baidu.com/s/1o-noUxgVCdFkaIH21zPq0A 提取码: mewi 程序:https://gitee.com/eminboge
前篇文章介绍了如何实现最简单的节点间内存共享。但因为篇幅所限,并没有深入介绍怎么将其实用化。本篇我们将用之前专门介绍的循环队列内存共享技术,将一个节点的图像数据直接共享给另外的节点。 为了比较内存共享机制和ROS自带的话题传输机制,本文用:ROS系统学习5---OpenCV的使用这篇文章提供的图像发送和接收节点做对比。结果发现用自带的话题传输机制传一张1080p的图像延时
硬件环境:搭载ubuntu 16.04的笔记本,aubo_i5机械臂 软件环境:ros操作系统,aubo_i5驱动包 1,安装ros操作系统 下面链接前半部分为安装教程: https://blog.csdn.net/harrycomeon/article/details/89685126 2,下载
上一篇文章我们介绍了怎么在ROS中应用LCM与外部进行通信。本篇我们回到ROS的内部,看看如何实现ROS节点间的内存共享,以实现更加快速的内部通信。 首先,我们需要清楚为什么要用内存共享? 答案是ROS提供的服务或者话题都是通过网络来实现的。这样做虽然更具普遍性,照顾到ROS节点可能架设在不同的硬件上这一点,然对于在同一台设备
前面的几篇文章我们简单介绍了ROS的一些基本操作和数据获取的实现。下面,我们将更深入地研究ROS的数据传递,因为这关系到能不能真正把ROS用于实际的工程项目中。 如果工程只用ROS搭建,那么是不需要用到命题所说的LCM的。但如果ROS只是整体系统的一部分,则需要利用内存共享或者网络传输等方式与其他程序进行数据交互,这时候LCM就是一种比较简单的选择(如果不清楚什么是LCM,可以参
本节目标:搭建一套400行代码的激光里程计。需要plane特征进行点面距离估计达到位姿优化效果,使用ceres优化,把地图和轨迹打在公屏上。这次目标就是水水地跑通一个最基础的lidar odometer。 预期效果: rosbag数据: https://pan.baidu.com/s/1GaZ2eGZdfc-cluSc-bkQng 提取码: 9zsp 程序:https
上篇文章我们介绍了怎么用OpenCV打开图像并将图像数据发送出去, 这解决了一部分问题。但实际工程应用中,我们经常需要实时获取图像数据,因此仅仅读取本地的图片是不够的。本篇我们将研究如何获取以USB/rtsp等格式传输的摄像头的数据,与上一篇文章相互呼应。 USB摄像头: 首先,我们要有一个USB摄像头。确保了这一点后将摄像头插上去,输入命令:
本节目标:提取edge点和plane点与地面点并显示 预期效果: rosbag数据: https://pan.baidu.com/s/1GaZ2eGZdfc-cluSc-bkQng 提取码: 9zsp 程序:https://gitee.com/eminbogen/one_liom 目录 特征点 地面点 讨论 信息保存 特征提取数量 时耗 特征点 对于edge和pl
上一篇文章我们介绍了ros最小话题系统的制作,本篇将进一步介绍ROS的另一种节点间的交互形式---服务 首先,什么是服务? 它是节点间的另外一种交互方式(这是句废话。。。),它提供了一种有应答的通信方式。 其次,为什么要有它? 这个问题比较深奥,我们得先回头去看看“话题”的特点。 话题是单向的,按照一定频率发送的一种通信方式。在
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