本文借鉴很多这个链接的内容,之后加了一些新的注释。 目录 Camera类 camera.h camera.cpp Frame类 frame.h frame.cpp MapPoint类 mappoint.h mappoint.cpp Map类 map.h map.cpp Config类 config.h config.cpp
最近老师定做了一个气动手抓,手抓的原理简单,主要是通过气泵充气后,通过24v电压控制,进而以通电和放电的方式来使手抓闭合和张开,此时可以用一个继电器来自动控制手抓电源。 首先分析一下继电器大致原理:如图所示,可以简化理解成通过给线圈通电后,然后产生电磁效应,使衔铁向下移动,从而使回路导通。当断电后,使衔铁向上移动,从而使回路断开 &nbs
获取RRbot模型 1、获取RRbot模型 2、在rviz中查看模型 3、查看urdf文件 4、在gazebo中查看模型 接下来的教程可能都离不开这个模型,因此我把他单独作为一篇文章放出来,接下来的gazebo教程会与ros相结合。 1、获取RRbot模型
场景建模 一、介绍 1、打开场景编辑器 UI介绍 二、导入平面图 三、添加特征 墙壁 添加门窗 添加楼梯 添加层 编辑建筑物 变更层数 编辑墙体 编辑门窗
结论: 相比于老的ur5_bringup.launch来控制机械臂可以更加柔顺的控制UR5机械臂。但是也存在规划时出现失败的情况,需要多次plan。具体怎么柔顺我会具体说明一下: 那末怎么使用呢? 1,安装驱动包 印象中我的下载方式: git clone https://github.co
6,视觉算法 这里我以OpenCv中的SIFT描述子检测目标物体相对于相机的位姿。这里有个开源的包。find_object_2d是ROS平台下一个功能强大的识别物体的功能包。由于对于纯颜色物体具有很少的特征,所以我决定把另外两个物快设置成纯红色,只有一个物快设置成木质色用于目标抓取。 1,首先把之前平台搭建起的Kinect V2图像的RGB和深度
ur机械臂 + robotiq gripper + robotiq ft sensor + gazebo + 连接真实机械臂 + 网页控制 仓库地址:[ur_ws](https://github.com/borninfreedom/ur_ws),欢迎debug和develop。 xacro制作 连接真实机械臂 gazebo、moveit 网页控制  
一、概述 相关扩展 C/C++ Python CMake CMake Tools vscode-icons:给不同类型文件设置图标 ROS vscode-ros vscode-ros是在vscode上用于辅助ros开发的插件,因roboware不再更新所以切换到vs
连接ros 添加ROS插件 在ROS中控制Velodyne 在之前的文章中,我们构建的Velodyne传感器已经具有完整的功能,但这仅局限与仿真而已,与真实的机器人系统很难产生实际联系。因此,我们需要将gazebo与ros连接在一起,这样做的好处之一是,可以轻松地在真实世界和模拟世界之间进行切换,也就是说,你在仿真环境中实现的功能,在某些现实情况下
使用UR机械臂最新的 ur_robot_driver 一、下载ros package 二、配置示教器 三、配置Ubuntu网络 1. 查看显卡名称 2.设置静态IP 3.重启 4.现在看看右上角网络连接有没有显示对应于控制柜的网络显示已经连接。 四、运行程序测试 1.获取标定信息 2. 运行externalcontrol 3.运行启动文件 ur_robot_driver
插件配置 一、准备工作 二、创建一个API 三、测试消息传递API 1、val.cc 编辑cmake文件 我们已经对转速进行了硬编码,但是每次修改参数就需要重新编译,不能实现动态地调节插件。因此,在本节中,我们将修改插件以读取自定义SDF参数,该参数是Velodyne的目标速度。
一、简述 机器人控制系统是一个复杂设计,针对不同功能目标有不同的开发路线,若想开发一个通用的控制系统难度会非常高,因此确定目标需求非常重要,这里所述的目标需求有两种,一种为开发基本的控制系统再根据实际条件进行功能添加开发,另外一种为针对特殊情况开发专门的控制系统。 目标需求设计好后,根据要求可以搭建简单的框架,对于ROS开发来说,一个好的框架是开发的
目录 1. 前言 2. 环境说明 3. 插件安装 3.1 ROS插件 3.2 C/C++插件 4. 配置脚本 4.1 c_cpp_properties.json 4.2 launch.json 4.3 tasks.json 5. 总结 1. 前言 这篇文章主要记录如何对VSCode进行配置使得它支持ROS的开发。VSCode是
创建一个话题,里面包括学生的姓名性别年龄,并通过发布者发布,订阅者接收 如何定义话题消息 定义msg文件 在package.xml中添加功能包依赖 在CMakeList.txt添加编译选项 编译生成语言相关文件 1.定义msg文件 在learning_topic下创建msg文件夹 在ms
实现实时了解在海龟仿真器下海龟的位置信息 1.创建功能包 在上一篇博客创建的功能包下开发,所以就不用创建了 然后在你创建的learning_topic文件下的src文件下创建一个pose_subscriber.cpp文件 2.在.cpp文件中输入以下内容 /** * 该历程将订阅/turt
实现在海龟仿真器下通过程序控制从而达到海龟的移动 1.创建功能包 和上篇博客创建相类似,在src文件下建立功能包 cd /catkin_ws/src catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim 然
工作空间 工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹 src:代码空间(Source Space) build: 编译空间(Build Space) devel:开发空间(Development Space) install:安装空间(Install Space) 创建工作空间
以小海龟为例 启动ROS Master roscore 启动小海龟仿真器 rosrun turtlesim turtlesim_node 启动海龟控制节点 rosrun turtlesim turtle_teleop_key roscore指令是在运行ROS操作系统首先运行的指
事件相机的原理和特性在此处不解释,本文只讲解如何配置和使用事件相机模拟器。模拟器是用线性插值和高斯噪声扰动的方式,模拟出事件流来。因此需要帧率尽可能的高一些。亲自测了以后,和DAVIS事件相机实际对着电脑屏幕拍摄的已经记录的视频没什么差别。 模拟器在github网址为:点击这里 目录 一、模拟器的配置 可能出错以及解决方案: 继续配置: 二、
声明:本文整理自网络,内容仅作博主学习笔记记录,版权归原作者所有! 官方参考文档: https://www.mathworks.com/help/ros/index.html?s_tid=CRUX_lftnav https://www.mathworks.com/help/ros/ros-in-simulink.html?s_tid=CRUX_lftnav 1. ROS
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