大家好，我是（月更侠）小明，很高兴我们又见面啦。相信大家从我之前的文章中能看出来，我所讲的内容基本都面向ROS新人，因为大家刚入门时，往往很难一窥程序的深层运行逻辑，使得许多问题迟迟无法解决，甚是耽误时间。例如在和小伙伴们日常交流时，就反复遇到过一些关于Gazebo仿真控制的“经典”问题： A 我的模型一直抖动，怎么办？ B PID参数该怎么设置啊？我怎么调都没用！ C 我必须要设置PID参数
各位ROS的学习者大家好，很荣幸收到古月前辈的邀请来到这个平台分享我的学习经验，本人是最近半年才开始接触的ROS，目前还处于很初级的学习阶段，如果你和我的经历相似，欢迎和我讨论ROS使用过程中的各种问题！ 之前在进行ROS学习的过程中一直在困扰如何将ROS应用到项目中，本人只是简单学习过51和32的单片机，对嵌入式系统略有涉猎，最近在学习中接触到了树莓派这个控制板，便入手了一块，下面我来简单介
测试和调试环境：Ubuntu 18.04.2 LTS gym-gazebo支持ROS Melodic（1.0），gym-gazebo2支持ROS Crystal（2.0） https://github.com/erlerobot/gym-gazebo（ROS 1）https://github.com/AcutronicRobotics/gym-gazebo2 （ROS 2） 版本问题
MoveIt是ROS中非常强大的一个开发平台，可以为机器人开发提供六大功能支持，真正做到不写一行代码，就可以从零完成各种炫酷的机器人应用功能。 MoveIt的设计目标是让机器人走向未来，那未来的机器人是什么样的呢？不知道你有没有看过在工厂实际工作的机械臂，都需要人工事先完成示教工作，机器人的角色更像是一台“机器”，完成人们依次设计好的轨迹，环境一旦发生变化，就得重新
ROS中的二维导航功能包，简单来说，就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置，通过导航算法，计算得出安全可靠的机器人速度控制指令，然而，其自带的导航算法并不是适用所有的机器人和环境，在实际应用中我们经常需要更换导航算法来使机器人更能适应它所处的环境。 那么ROS中我们有哪些局部导航算法可供我们选择呢？不妨参考一下这篇文章 一、导航包的组成 在局部导航算法的介绍之前我们需要先理
前言 Docker是一个开源的应用容器引擎。应用Docker能够将应用程序与基础架构独立开，用管理应用程序的方式管理基础架构，并使得应用程序的开发、测试和交付部署的运行环境保持一致，从而提升效率，实现快速交付。在容器化技术大放异彩的今天，Docker更是炙手可热。Docker通过轻量级的虚拟化，真正做到“Build, Ship And Run Any App, Anywhere”。 本文介绍
首先我必须得承认Gazebo功能有多强大，然而对于大多数刚入门的新手来说，使用Gazebo仿真的时候各种参数的配置简直让人头疼，一不小心终端就是一片“爆红”！所以今天就给大家推荐另外一款机器人仿真软件——Webots。经历了20年商业许可的它，2018年终于以开源的身份面向广泛的机器人爱好者，让我们一起来了解一下吧！ Webots到底有多好用？ “地表最强”我不敢说，但它绝对是能够帮我们快速实
ROS是现在应为最为广泛的机器人操作系统，为了将ROS与Web端的应用结合起来，ROS Web Tools社区开发了很多Web功能包，利用这些工具，我们能够在Web端实现对机器人的监测与控制。 工具的准备 首先介绍以下所需要的工具包：rosbridge_suite功能包，roslibjs,ros2djs，ros3djs。 ● rosbridge_suite:实现Web浏览器与ROS之间的
大家好，我是小明，很高兴我们又见面了！今天谈的领域并非我的专业方向，但也同样有趣，初次接触时让我备受启发，因此分享给大家。和上次一样，本文的工程也为大家提供了源代码，方便交流学习。如有疑问，可以在本篇文章下留言交流。 游戏中的智能行为 如果你玩过刺客信条之类的ACT游戏，一定对里面看似凶悍实际上又有点傻傻的“智能怪物”并不陌生：他们总是忠实地坚守着自己的岗位，当玩家触发某种判定条件时（或是出现在视
gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台，具备强大的物理引擎、高质量的图形渲染、方便的编程与图形接口，最重要的是其开源免费的特性。gazebo中的机器人模型与rviz使用的模型相同，但是需要在模型中加入机器人和周围环境的物理属性，例如质量、摩擦系数、弹性系数等。机器人的传感器信息也可以通过插件的形式加入仿真环境，以可视化的方式进行显示。 在ros学习及研发过程中，经常需要使用
在学习了古月学院中的《如何从Solidworks导出URDF模型》课程后，对从Solidworks导出URDF模型有了一定的了解。但是对URDF文件中的参数还不甚了解，尤其是物理属性相关的参数，于是自己去网上搜集了一些资料，得到一些结论，现在和大家分享一下。 小车介绍 首先给大家展示下我画的一个简易小车的模型，如下图。简易小车由一个底盘和四个轮子组成，底盘通过四个车轴与四个轮子连接在一起。其中底盘
各位ROS与机器人技术爱好者们，大家好！我是小明，很荣幸受古月君的邀请，成为古月居的签约作者，相信以后我们会经常见面的。 联想到刚上手ROS时，心中始终充斥着一个困惑：初步了解ROS系统后，该如何实践书本上的理论知识呢？于是我决定将“ROS实验”作为本文的主题。顾名思义，通过“做实验”，我们既能熟悉ROS的基本功能，又能加深对机器人学理论知识的理解。在文末我分享了实验项目的源代码，便于大家亲自
今年的ROSCon机器人操作系统开发者大会已于11月初在中国澳门落下帷幕，上周末官方终于公布了大家期待已久的大会视频和PPT资料。古月君已经将85个视频全部上传到了哔哩哔哩（ID：古月居GYH），干货满满，还是热乎的。 部分精选视频介绍： ROS2不仅可以在Linux上使用，未来更多嵌入式系统也会逐渐支持ROS2，比如一位分享者就介绍了目前在VxWorks上使用的方法：《ROS2 on Vx
最近在知乎上看到一个问题：在ROS环境下，怎么使用moveit!来驱动真实的六轴机械臂？ 很多小伙伴在使用ROS的时候，都会产生类似的疑问，程序写过那么多，仿真也跑过不少，但是如何控制真实机械臂/机器人呢？ 今天古月君就来尝试破个题。 首先，解决这个问题的关键词是“接口”。所谓接口，即数据传输的通道，如何将ROS功能包计算得到的数据发给真实机器人并使之运动是问题的关键。 机械臂有点复杂
11月1日，ROSCon2019进入第二天，依然是上午9点准时开始，大会议程安排的满满当当。 开场演讲是整个ROSCon的第二个Keynote分享：《Beyond Autonomy: ROS in solution architecture》，介绍了一家ROS创业公司如何帮助客户将产品走向市场的经验，其中使用ROS作为架构的设计工具。 turtlebot大家并不陌生，早期的两代turtlebot
10月31日，ROSCon2019机器人操作系统开发者大会正式拉开帷幕。 一大早，古月君就赶到会场，场地还在准备，大家都在大厅里聊天，明显感觉今天的人更多了。 会场外的牌子上列出了第一天所有的演讲主题： 提前20分钟，会场准备完毕，大家纷纷进场，古月君迅速赶到第一排，占据绝佳位置，为大家带来最清晰的现场直播。 ROS圈的骨灰级大神Brian Gerkey和Morgan Quigley在5米外
一年一度的ROS盛会ROSCon如期而至，今年来到中国澳门举行，对于数量众多的中国开发者来讲，这无疑是接近ROS前沿的绝好机会。 ROSCon 2019共分成10月30日到11月1日三天的内容，第一天是四场研讨会，主题明确，参会者可以任选其一参加，第二天和第三天是主题演讲和分论坛，精彩纷呈。在今年的ROSCon中，ROS2也得到了更多关注，古月君将从现场给大家带来第一手新鲜资讯。 10月30日上午
说起全国大学生智能汽车竞赛，古月君有滔滔不绝的内容可以分享，自大二开始，我从懵懂少年跟着师兄比赛，到自己挑大梁拿到国一，再到带队挣得全国前三，基本就是大学本科的青春。 再说到ROS，古月君就要泪流满面了，告别智能车竞赛，我就结识了ROS，然后一用就是8年，从移动机器人到机械臂，从博客《ROS探索总结》到图书《ROS机器人开发实践》，更是我的青春！ 所以看到19年创意组的题目
~欢迎关注~微信公众号：古月居（guyue_home）新浪微博：古月春旭知乎专栏：古月居原文链接：知乎 | 如何学习ROS？ 简而言之，学习ROS的关键是——多实践！ ROS是一个机器人研发中的重要工具，“学以致用”才是我们学习的最终目的：给学习赋能的就是实践！而实践就是不断进行知行合一的各种尝试！ 现在关于ROS的资料已经非常多了，无论是图书、视频还是博客，都可以找到很多学习的资源，但是
~欢迎关注~微信公众号：古月居（guyue_home）新浪微博：古月春旭（https://weibo.com/hcx196）知乎专栏：古月居（https://zhuanlan.zhihu.com/guyuehome）原文链接：ROS 在工业机器人上有哪些应用？ 就工业机器人来讲，ROS有一个单独的分支，很多人都提到了，叫做ROS-Industrial（ROS-I）。ROS作为逐渐流行的软件
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