一、简述 机器人控制系统是一个复杂设计,针对不同功能目标有不同的开发路线,若想开发一个通用的控制系统难度会非常高,因此确定目标需求非常重要,这里所述的目标需求有两种,一种为开发基本的控制系统再根据实际条件进行功能添加开发,另外一种为针对特殊情况开发专门的控制系统。 目标需求设计好后,根据要求可以搭建简单的框架,对于ROS开发来说,一个好的框架是开发的第一步,也是最重要的一步,值得花费大
文章目录 无人机仿真之仿真平台搭建 前言 ardupilot-SITL---APM飞控 安装 启动仿真 简单仿真 结合gazebo仿真软件的3D环境仿真 环境安装 示例 多无人机仿真 终端操作无人机的部分指令 安装PX4框架--PX4飞
一、概述 机器人开发是一门综合学科,需要用到各方面知识,包括且不限于计算机,数学和物理等各个领域。因其综合程度高使其开发较为繁琐且困难,ROS的出现大大简单了机器人开发的门槛,ROS全称Robot Operating System,本质上是一个分布式系统架构,提供标准的通讯结构,实现功能的集成。 机器人开发的一般流程为:目标设计,构建框架,功能开发,整体优化,实体验证,该流程并非顺序执行,
深入了解ROS之编写无人机控制程序包 这篇教程来详细介绍一下如何编写出一个控制无人机的ROS程序包 编写ROS程序包推荐roboware-studio,这款软件是在开源的vscode基础上二次开发,用于ROS程序包的开发,非常好用 roboware-studio的安装,roboware-studio软件包的下载地址,官网已经进不去了,直接到github上下载deb包就好,下载时注意软
相机模型这节的内容是最最基础重要的内容。再次回顾依然有所收获。但这一章的内容其实并不多。但是容易混淆。 1.一共涉及到的坐标系有四个: 第一,世界坐标系; 第二,相机坐标系; 第三,归一化相机坐标系; 第四,像素坐标系。 世界坐标系意如其名,不多解释;而相机坐标系是依据相机的光心(也就是小孔成像的那个小孔)建立起的坐标系。 而归一化相机坐标系,是相机坐标系下的(x,y,z)三个值除以第三
无人机仿真-PX4固件编译、3D仿真环境gazebo及offboard模式控制无人机运动 这篇博客讲的是如何使用仿真环境进行无人机的仿真和控制,如果还没搭建好仿真环境,可以参考我的上一篇博客,欢迎点赞和留言? PX4固件的编译、上传以及载入gazebo仿真器 在安装完环境后,就可以对PX4固件进行编译了 cd /Firmware #进入你的机器上下载PX4固件的目录 mak
一、运动规划算法简述 实现流程 通过给定的轨迹点,根据设定的最大速度和加速度计算每个点的速度,加速度和时间帧。 轨迹点:可通过插补获得,数据类型为moveit_msgs::RobotTrajectory 设定的最大速度和加速度:为URDF文件中设定参数 规划器 当前ROS提供三种规划器: Time-optimal Trajectory Paramete
开始本文之前,先介绍几个基本概念。 1. 相机特性-曝光和读出 相机获取一帧图像分为曝光和读出两个阶段。相机使用的传感器不同,相机的曝光时间和读出时间的重叠关系也有所不同,分为交叠曝光和非交叠曝光两种。交叠曝光和非交叠曝光相比,交叠曝光可以减少曝光时间对出图时间的影响。 非交叠曝光是指当前帧的曝光和读出都完成后,再进行下一帧的曝光和读出。非交叠曝光帧周期大于曝光时间与帧读出时
ROS多用户并发demo 前言 程序 测试结果 结论 前言 嗨,各位小伙子,这节我们来写一个简单的多用户demo,并且每个用户都可以使用ROS库。 你可以把SLAM程序想成一台车,每个用户都有一把钥匙,他可以选择开或者不开。 构想的框图如下: 那么问题来了,本地只有一套SLAM代码,SLAM代码又由很多ROS node组成,咋办?要知道
新建环境模型 1 新建世界模型 2 添加机器人模型 3 添加机器人控制器 参考资料 这篇博客介绍如何在webot中新建一个世界并在该环境中加入障碍物、机器人等元素,并添加机器人对应的控制器。这可以帮助我们在已有的环境文件上放置多个障碍物和机器人模型,对已有的环境模型进行修改。 1 新建世界模型 Wizards->New Pro
nav2djs导航组件是通过web网页来控制机器,具体而言,我们在机器人端运行导航算法等,然后再局域网下通过其他的设备端用浏览器查看机器人的地图,并通过在网页上点击的方式设定目标点引导机器人运行到指定位置,如果还对这个组件的功能有疑问的可以查看官方的演示视频:【2】或 官方视频 1、官方教程演示 nav2djs导航组件官方也给出了比价详细的教程(地址【1】),但是如果我们直接运行教程里面的ht
这个系统是基于香港科技大学飞行机器人组的开源框架VINS-Mono开发的,原开源框架是针对单目SLAM。本双目SLAM系统是在原单目开源框架基础上的二次深度开发,外部接口与原框架一致。这个项目是我的研究课题项目,非商业用途,感谢HKUST的沈老师课题组提供的开源框架。该项目的github地址请点击这里。 各个部分的讲解如下链接: 【SLAM】VINS-MONO解析——综述 【SLAM】V
Webot 与ROS通讯 1 Webot Ubuntu客户端与ROS通讯 1.1 配置webots_ros包 1.2 启动webots_ros包 1.3 gmapping建图测试 1.4 键盘遥控webot机器人 2 Webot Windows客户端与ROS通讯 3 参考资料 1 Webot Ubunt
对于做ROS或者机器学习、深度学习的小伙伴,(重)装Ubuntu系统已经轻车熟路了吧。不经意间,升级内核导致显驱失效无法开机、ROS不小心搞坏,修复不如重装、或者首次安装系统等困扰,Ubuntu应用商店不好用、挨个装软件又很麻烦、有些软件还要搜索一下安装方式等等苦恼,都交给【Ubuntu助手】这个软件来解决,有什么需求,统统提交给作者。说了这么多,软件长什么样呢? 具体怎么使用呢? 简单的
做工程时需要在树莓派进行串口通信。具体为接收到某个ROS的topic数据后,向串口下发数据。代码编写有两种方法。 方法一:借助serial库 1、运行环境为ubuntu,首先安装serial库: sudo apt-get install serial 2、配置编写的package中的CMakeLists.txt 在find_pack
ros 与 matlab 通讯使用的是ros中的主从机策略。 1 准备条件 1、首先我们需要在matlab上安装 “Robotics_System_Toolbox” 工具箱,matlab2015B及以后自动安装有这个工具箱,但是可能由于激活的缘故,使得在输入rosinit 命令的时候会出现 “Undefined function or variable 'rosinit’ ” 这时候你可
各个部分的讲解如下: 【SLAM】VINS-MONO解析——综述 【SLAM】VINS-MONO解析——feature_tracker 【SLAM】VINS-MONO解析——IMU预积分 【SLAM】VINS-MONO解析——vins_estimator 【SLAM】VINS-MONO解析——初始化(理论部分) 【SLAM】VINS-MONO解析——初始化(代码部分
你问古月答 直播时间:10月16日 20:00—21:00 嘉宾:古月(胡春旭) 主题:答疑解惑、技术交流古月君会在直播过程中,不定时派发大额课程优惠券,福利时间不要错过哦! 方式一点击下方链接即可进入直播间: https://appougfvr0w9908.h5.xiaoeknow.com/v1/course/alive/l_5f87fcd8e4b0e95a89c43daa?type=2
目前网上有很多分析文章,但是都只是一些比较基础的原理分析,而且很多量,虽然有推倒,但是往往没有讲清楚这些量是什么,为什么要有这些量,这些量是从哪来的,也没有刷通整个代码,或者太简练了,对新手不友好。这一次我计划从原理/代码一步步刷通整个VINS,并且说清楚代码中遇到的每一个数据结构对应的作用是什么。vins系列可以说是vio或者是SLAM传感器融合的必读经典巨作,希望你能从我的分享中有所收获。
准备工具:需要备份的SD卡,读卡器,PC(Linux) 1、安装必备工具软件: sudo apt-get install dosfstools dump parted kpartx 2、将装载sd卡的读卡器插入PC,查看sd卡使用的空间 df -h 如图,此次sd卡对应的设备名为/dev/sde,其中sde1为boot文件,sde2为/根目录文件。可见,sd卡使用了7
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