创建定时任务——crontab的使用 Linux crontab 命令 Linux crontab 是用来定期执行程序的命令。 当安装完成操作系统之后,默认便会启动此任务调度命令。 crond 命令每分钟会定期检查是否有要执行的工作,如果有要执行的工作便会自动执行该工作。 **注意:**新创建的 cron 任务,不会马上执行,至少要过 2 分钟后才可以,当然你可以重启 cron 来马上执
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文章目录 1. 查看ODOM、IMU 话题信息 2. 相关数据结构解释 1. 查看ODOM、IMU 话题信息 小车开机,连接WIFI,密码:dongguan。 SSH 远程登录:ssh wheeltec@192.168.0.100,密码:dongguan服务端 启动初始化节点roslaunch turn_on_wheeltec
文章目录 《从零开始配置树莓派控制机械臂》专栏传送门 1. 机械臂记忆动作 2. 机械臂夹方块 《从零开始配置树莓派控制机械臂》专栏 【分享】从零开始在树莓派4B上搭建环境,使用ros控制dofbot机械臂(一) 【分享】从零开始在树莓派4B上搭建环境,使用ros控制dofbot机械臂(二) 【分享】从零开始在树莓派
文章目录 1. 键盘控制小车移动 2. 发布话题控制小车的移动 1. 键盘控制小车移动 分别打开两个终端,都ssh连接上小车的服务端 ssh -Y wheeltec@192.168.0.100 一个终端打开小车的控制节点,另一个终端打开键盘的控制节点 # 打开小车的运动控制节点 roslaunch turn_on_whee
文章目录 程序修改编译与SublimeText 简析 1.1程序修改编译 1.2 SublimeText 简析 程序修改编译与SublimeText 简析 1.1程序修改编译 小车开机,连接WIFI,密码:dongguan。 NFS 挂载 (客户端) # 把小车“/home/wheeltec/wheeltec_robot” 文件夹下的文件挂载
文章目录 搭建ROS虚拟机环境 1. 连接小车wifi 2. 下载vmware虚拟机 3. 下载ubuntu系统镜像 4. 远程登录 5. 常见问题 6. 简单操作演示 搭建ROS虚拟机环境 1. 连接小车wifi 小车开机后会发出wifi,我们可以使用电脑连接其wifi,并进行远程登录,然后即可进行各种ROS功能的使用(ubuntu系统)。也可
0. 简介 对弈ros/ros2的bag而言,真的是非常好用一个产物,通过bag我们可以保证数据的多次的重复的复现,直至发现问题。而对弈ros的bag的二次开发也一直是大家关注的重点。下面我们将从ROS1开始,带领大家了解一下ROS2的内容。 1. ROS1 BAG 对于ROS1的bag,网上有比较多的例子了,比如说下面的https://zhuanlan.zhihu.com/p/150290
文章目录 1. 直接使用 1.1 小车开机 1.2 ssh远程登录 2. SSH简述和安装 2.1.SSH简述与安装(Secure Shell) 2.2.账号密码登录 2.3.公钥密钥登录(免密登录) 2.4.别名登录 1. 直接使用 1.1 小车开机 小车开机,连接WIFI,密码:dongguan。 1.2 ssh远程登录 打
简介:介绍 RS-LiDAR-16 16线激光雷达 在EHub_tx1_tx2_E100载板,TX1核心模块环境(Ubuntu18.04)下测试ROS驱动,如何打开使用RVIZ 查看点云数据,本文的前提条件是你的TX1里已经安装了ROS版本:Melodic。关于测试硬件EHub_tx1_tx2_E100载板请查看:<a href=”https://blog.csdn.net/cau_
简介:介绍NVISTAR 的二维DTOF激光雷达 在EHub_tx1_tx2_E100载板,TX1核心模块环境(Ubuntu18.04)下测试ROS驱动,打开使用RVIZ 查看点云数据,本文的前提条件是你的TX1里已经安装了ROS版本:Melodic。 关于测试硬件EHub_tx1_tx2_E100载板请查看:<a href=”https://blog.csdn.net/cau
ROS——一文读懂:param参数 文章目录 获取参数 设置参数 删除参数 检查参数 搜索参数 获取参数 通过NodeHandle,有两种方式获取参数:下面的例子,n是NodeHandle实例对象 1.getParam()函数说明:getParam函数可以进行重载,不过基本格式如下: bool getParam (const std::string& key, pa
本文介绍了ROS中TF坐标的基本规则,欧拉角和四元数变换,并以一个实际的旋转的例子介绍ROS代码的实现。 1 先复习一下几个结论: 1.1 ROS的坐标系统使用右手定义 对于 ROS 机器人,如果以它为坐标系的原心,那么: x轴正向:前方 y轴正向:左方 z轴正向:上方 1.2 在一个绕轴线上的旋转,也使用右手
文章目录 简介 TF消息 TF树的数据类型 格式定义 tf in c++ 数据类型 数据转换 定义空间点和空间向量 定义四元数 定义旋转矩阵 TF类 tf::TransformBroadcaster类 tf::TransformListener类 代码演示 简介 所谓TF(TransForm),
rosbag的命令 rosbag简介 rosbag 既可以指命令行中数据包相关命令,也可以指 c++/python 的 rosbag 库。这里的 rosbag 是指前者。rosbag 主要用于记录、回放、分析 rostopic 中的数据。它可以将指定 rostopic 中的数据记录到 .bag 后缀的数据包中,便于对其中的数据进行离线分析和处理。对于 subscribe 某个 topic
文章目录 0.引言 1.安装Qt Creator(带ROS插件) 2.创建ROS工程 3.创建功能包 4.创建节点 5.添加编译规则 6.编译运行 0.引言 在进行ROS开发过程中,会创建许多功能包和源代码文件,这些文件少量时,手动管理还能接受,但当工程变复杂,文件增多后,便不易管理,为了管理ROS文件,可以采用QT加上ROS插件来管理ROS工程。笔者参考现有网络资料
我现在有这样一个需求:使用代码导航到指定位置(该位置由人工指定坐标),之前的导航都是直接使用rviz上面的可视化选点,这篇文章主要介绍下代码的实现逻辑。 我的环境:Ubuntu18.04+京天Turtlebot3仿真环境 程序源码 #include <ros/ros.h> #include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h> #
0. 前言 在仿真环境中经常需要使用键盘控制无人机去拍摄一些图像和点云,相比编写代码控制无人机,使用键盘控制更方便一些。这篇博客中,我们一起来使用 C++ 编写代码来接收键盘输入以实现无人机的位置控制。 一般无人机遥控器使用的是速度控制,可以实现无人机的转向。这里之所以不使用是因为使用键盘来改变速度不便于控制,使用位置控制也难以实现无人机的转向。通常情况下,无人机的转向是通过调整其姿态(如航向
环境:ubuntu20.04 、ros-noetic、python 前言:这是分享一个自己写的rosbag管理工具,个人感觉实用性很强。 import rosbag def merge(): bag1 = rosbag.Bag('/home/ylh/dataset/1.bag','r') #包源1 bag2 = rosbag.Bag('/home/ylh/datase
环境:ubuntu20.04,ros-noetic 背景:项目需要,折腾一些ros1包,其中涉及一些yaml文件读取 包涉及yaml文件的读取,编译时,有报错提示: .... WORK_SPACE_PATH: /home/ylh/ros_ws/src /home/ylh/ros_ws/src/config/config.yaml terminate called after throw
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