ROS - 古月居

ROS 2中发布和可视化传感器数据实战系列之三：大疆览沃激光雷达点云数据发布与RViz2中显示彩色点云

ROS 2中发布和可视化传感器数据实战系列之三：大疆览沃激光雷达点云数据发布与RViz2中显示彩色点云【作者注】：本文将在介绍大疆激光雷达点云数据存储格式LVX数据组织结构的基础上，阐述如何将.lvx文件中的激光点云数据转换为ROS 2的sensor_msgs/PointCloud2消息，然后在ROS 2的话题上进行点云数据发布（文章附有完整的python源代码），并在RViz2中可视化。

点云 ROS2 建模仿真激光雷达 rviz2

深圳季连AIGRAPHX
2022-08-17 09:34
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ROS 2中相机驱动程序v4l2_camera软件包使用介绍

ROS 2中相机驱动程序v4l2_camera软件包使用介绍【编者注】本文由深圳季连科技有限公司kenny wang创作，知识产权归深圳季连科技有限公司所有。如需转载，敬请注明原文出处。在ROS 2中，相机的驱动程序软件包是v4l2_camera，其中V4L2是Video4Linux2的简写。软件包的安装可以直接运行以下命令安装该软件包的二进制包： sudo apt-

ROS2 建模仿真建图导航相机驱动

深圳季连AIGRAPHX
2022-08-17 09:31
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从零开始仿真ROS小车（二）在gazebo中显示小车模型

一、实现过程 1、从零开始仿真ROS小车（一）urdf模型+rviz可视化2、从零开始仿真ROS小车（二）在gazebo中显示小车模型 3、从零开始仿真ROSR小车（三）运动控制、激光雷达仿真、深度相机仿真4、从零开始仿真ROS小车（四）建图与导航二、实现效果及包含文件蓝色的相机和黑色的激光雷达没有，我这是已经加好的，我会在之后的文章中写三、优化xacro模型在手

ROS URDF rviz 建模仿真建图导航

小巨同学
2022-08-02 09:57
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从零开始仿真ROS小车（一）urdf模型+rviz可视化

打算把我学习ROS的过程记录整理成系列，第一个系列是从零开始仿真一辆小车，并实现运动控制、雷达、相机、SLAM建图、各种算法使用等功能，其中包含一些个人理解，有bug地方还请指正，共同学习。全部代码已上传个人git账号Grizi_ju 0、实现过程一、实现过程 1、从零开始仿真ROS小车（一）urdf模型+rviz可视化2、从零开始仿真ROS小车（二）在gazebo中显示小车

ROS URDF rviz 建模仿真建图导航

小巨同学
2022-08-01 09:16
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第二天:Ubuntu16.04双屏设置，RosStudio简单的使用

Ubuntu16.04双屏设置前两天装系统的时候一直只用的笔记本，今天接上了扩展显示器，发现没反应。首先我尝试了设置——>屏幕，发现无法检测到另外一块屏幕。我想应该是驱动的问题，查了一下用xrandr命令查了一下只有我的主屏幕。开始百度搜索解决办法，下面贴出最直接的办法。驱动更新（1）首先更新一下驱动（网上有人说更新驱动会有问题，但是我没出现，其次也不用想有的博文写的修改其它

ROS ubuntu16.04 学习笔记 RoboStudio

瓜洲大大
2022-07-29 09:59
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第一天：安装Ubuntu16.04双系统，ROS环境配置，移动抓取和自动驾驶环境配置，RosStdio的安装

最新补充，在第二天的时候，我发现其实使用虚拟机也可以连接到leo机器人我是lj,所以如果只是想配置ros和rosstudio环境可以跳过第一步安装双系统），虽然可以使用虚拟机进入rosstudio（需要物理机连接到机器人wifi）并连接，但是仍然有个网络连接报错（我就是因为这个才以为无法连接，但是leo的IP是固定的，所以只需要输入leo机器人的IP就能连接上，最开始没搞明白给自己整糊涂了）。虽然

ROS ubuntu16.04 学习笔记 RoboStudio

瓜洲大大
2022-07-29 09:49
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第三天：通过ssh连接到小车，尝试建图，配置PaddleOCR环境（花费时间最长，踩坑记录，python2.7安装paddle解决相关报错）

这个搁置了几天，今天开始正式调车。之前看那些文档资料以为只是使用rosstudio进行开发呢，结果理解错误，那个也就真的只像是前面写的用来玩玩而已，后面还是通过一些列命令行进行调试写代码。后面的博文还是会一直写的，如果涉及到一些代码可能先不会贴出来，毕竟是备赛，等后续比赛结束我会贴出来大家一起分享，开整。连接eaibot小车设置中继路由器（1）电脑连上了小车的WIFI，就不能进行上网了

ROS ubuntu16.04 RoboStudio PaddleOCR eaibot

瓜洲大大
2022-07-25 09:12
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第六天：通过python代码控制越疆机械臂完成抓取投递整个过程

一、前言有很多小伙伴问我怎么样控制机械臂完成整个过程，其实经过上一篇博文的探究，这个问题其实很容易就可以解决。把他们每个位姿连起来执行不过就行了吗，因为我们做这个的场景就是抓取——>放置——>投递，整个场景和动作很固定。所以我们完全用不上所谓的路径规划，说实话，路径规划这玩意弄起来也不简单。所以这里就不去讨论这块问题。后面有机会，等我去更加深入的自学一下，有机会可以交流！

机械臂 ROS Python dobot

瓜洲大大
2022-07-18 09:40
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第五天：了解越疆dobot机械臂，使用python，编写通过ros服务控制机械臂运动程序

一、了解越疆dobot机械臂详细信息可以查看用户手册和API开发手册，以及其它官方提供资料，这里我只列出我在开发过程中遇到的问题，以及需要了解的知识点。（1）坐标系我们可以看到这里涉及的坐标系主要是两种，一种是关节坐标系，一直是笛卡尔坐标系。我们可以通过命令获取到这两组坐标系的值，后面详细说明。 #这里是手册里面针对两种坐标系  关节坐标系：以各运动关节为参照确定的坐标系。

机械臂 ROS Python dobot

瓜洲大大
2022-07-15 09:46
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第四天：在ubuntu16.04中安装pycharm（同时配置好ros环境），重新修改usb摄像头串口映射，通过命令控制机械臂

在ubuntu16.04中安装pycharm 首先就是先去官网下载Linux版本的pycharm，网址如下： pycharm下载分别有专业版和社区版，由于专业版要收费，不过有破解方式，也挺麻烦的。我们后面的工作使用社区版已经绰绰有余了，所以直接选择社区版本就行。下载完成以后手动解压就行，然后从这里进入终端，然后输入： sh ./pycharm.sh 开始安装，中间就是一般软件的安装

机械臂 ROS Python ubuntu16.04 pycharm

瓜洲大大
2022-07-14 09:23
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ROS到ROS2的多节点组合运行

0. 简介 ros1中我们会经常使用Nodelets来完成多个Node节点的管理。但是在ROS2中如何使用多节点组合去完成管理，这也是我们需要去了解和学习的。 1 . ROS 1 - Node 和 Nodelets 在ROS1中你可以写一个节点也可以写一个小节点(Nodelet)。 ROS 1 的节点会被编译成一个可执行文件。 ROS 1的小节点会被编译成一个动态链接库。当程序运行的时候会被

ROS2教学多节点

敢敢のwings
2022-07-12 11:00
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ROS之RVIZ plugin

0. 简介之前尝试过使用plugin来实现功能的模块化.同时在ROS中,为了使核心的代码是只留下输入输出接口的，所以我们使用plugin来实现.so文件的封装以及动态调取.但是在近期接触后发现在RVIZ的插件开发中,其核心也是plugin插件性质,这里再开一篇文章来进行介绍.详细的配置可以在文章:ROS设置plugin插件中看到. 1. 内容介绍 rviz是ROS官方提供的一款3D可视化工

plugin ROS教学

敢敢のwings
2022-07-12 10:27
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TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame left_wheel at time

使用urdf和xacro编写机器人仿真模型的时候，同时开启gazebo和rviz的时候遇到的问题 ubuntu20.04 ros noetic 开启gazebo并启动rviz时，rviz终端会一直产生一个警告：TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame left_wheel at time 140.

ROS tf URDF gazebo rviz

芃晟
2022-07-12 09:58
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SLAM学习--2D激光SLAM--入门学习

一、学习心得记录（不一定对）：转载了很多博主的网站，若侵权，告知必删 1. 激光slam 和视觉slam 实际在实现的时候完全是两码事，可能根本思想差不多，特别是非线性优化方面，但是实现方案差距较大，需要转变思维。 2. 2D激光slam和3D激光slam 的实现方案还是有些区别,3D目前主要用在室外无人车或者送快递机器人等； 2D主要用在室内环境，家用扫地机器人、工厂货仓环境、室内（建筑物

ROS SLAM 建图导航自动驾驶激光SLAM

Robot-G
2022-07-11 10:17
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ROS真车篇（一）激光雷达SLAM建图+自主导航+RGB深度相机

这篇当做实验的笔记之前用turtlebot3完成了SLAM建图及自主导航，这次是真车实践篇。一、激光SLAM建图登录的主机是小车端的工控机，已经植入ubuntu系统，从机是自己的电脑设备。启动launch文件要在主机远程控制端，也就是打开的第一个终端，启动rviz界面要在自己的客户端，也就是第二个终端。 1、 SSH登录小车端2、打开第二个终端，PC端，这个终端不要登录SSHip a

ROS rviz SLAM 建模仿真深度相机

小巨同学
2022-07-08 09:13
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ROS探索篇（三）基于turtlebot3实现SLAM建图及自主导航仿真

0、turtlebot3简介 TurtleBot3是一个小型，低成本，完全可编程，基于ROS的移动机器人。它旨在用于教育，研究，产品原型和爱好应用的目的。TurtleBot3的目标是大幅降低平台的尺寸和价格，而不会牺牲性能，功能和质量。由于提供了不同可选，如底盘，计算机和传感器，TurtleBot3可以通过各种方式进行定制。 1、安装turtlebot3 sudo apt-get ins

ROS gazebo rviz SLAM 建模仿真

小巨同学
2022-07-07 09:39
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ROS探索篇（二）——建立ROS与Arduino之间的通信

一、安装环境 1.安装Arduino sudo apt-get install arduino 2.启动arduino并进行相关设置 arduino 3.安装软件包rosserial arduino sudo apt-get install ros-melodic-rosserial-arduinosudo apt-get install ros-melodic-rosserial

ROS 串口通信 Arduino

小巨同学
2022-07-05 09:26
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ROS探索篇（一）在Gazebo中实现移动机器人仿真与环境搭建

首先将源码放置在你的工作空间内，设置好环境变量并进行编译。工作空间目录下要用到的6个launch文件启动第一个launch文件–空白世界 roslaunch mbot_gazebo view_mbot_gazebo_empty_world.launch 后面5个文件都是按同样方式启动。打开后会有一个小车模型在坐标原点： ctrl+c关掉当前节点 2.启动第二

机器人 ROS gazebo 建模仿真移动机器人

小巨同学
2022-07-04 09:32
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C++之策略(Strategy)模式

0. 简介作为行为模式的倒数第三章，策略模式在我们编写算法时是非常重要的，它能让你定义一系列算法，并将每种算法分别放入独立的类中，以使算法的对象能够相互替换。 1. 策略模式示意图我们可以清晰的从图中看出策略模式本质上的操作就是定义一系列的算法,把它们一个个封装起来, 并且使它们可相互替换。在策略模式（Strategy Pattern）中，一个类的行为或其算法可以在运行时更改。这

C++策略模式

敢敢のwings
2022-06-28 09:52
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机器人抓取（八）—— 基于 gqcnn 模型的抓取位姿估计 ros 服务器

获取深度图后要对目标抓取位姿进行估计，在机器人抓取（六）—— 平面抓取位姿估计（ gqcnn代码测试与解读）中对抓取位姿估计项目 gqcnn 的源码做了详细解读。为方便应用，本文用 FullyConvolutionalGraspingPolicyParallelJaw 模型重写了抓取位姿服务器节点 grasp_planner_node.py。代码如下 #!/usr/bin/env python

位姿估计抓取 ros service gqcnn

zxxRobot
2022-06-23 09:51
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