aubo i5 + realsense D435i识别抓取实践一 前言一、下载编译aubo机械臂ROS包1.创建工作空间2.aubo ROS软件包二、moveit仿真1.启动moveit和规划器2.启动gazebo三、连接机器人并控制机器人1.启动机械臂launch文件总结1.编译或启动时找不到moveit库或者找不到moveit库0.9.15版本2.aubo包与moveit包放在一起编译出错,
仿真描述 2. Gazebo简介 2.1 Gazebo的典型用途 2.2 Gazebo的主要特点 .ros_control 配置物理仿真模型 4.1 为link添加惯性参数和碰撞属性 4.2 为link添加Gazebo标签 4.2.1 颜色 4.2.2 重力 4.3 为joint添加传动装置 4.4 为部分link添加阻尼系数和摩擦系数(可选) 4.5 添加ros_control插件
aubo i5 + realsense D435i识别抓取实践四 aubo i5 + realsense D435i识别抓取实践四]前言一、抓取思路和流程二、部分实现代码1.结构体定义2.获取工件位置信息3.发布工件坐标系4.计算各个关键点的姿态5.机械臂初始化操作6.机械臂执行总结 前言 前面已经通过手眼标定得到了相机与机械臂末端的位姿关系,然后又通过物体识别得到了物体在相机坐标系下的位姿
前言 当我们想要让机器人能够自主地移动和导航时,通常需要知道其运动的相关信息,例如它移动的轨迹、速度等。那么里程计(即测量车辆或机器人轮子旋转的行驶距离)就是极为重要的组成部分之一。两轮差速机器人里程计是指通过测量机器人两个驱动轮的旋转角度和移动距离,来计算机器人的运动轨迹和位置变化的过程。其基本原理是利用旋转编码器测量轮子的旋转,然后通过运动学模型计算机器人的运动状态。 我的项目正好也进行到
文章目录 前言 一、创建编译功能包 二、xacro文件 1、创建robot_base.xacro文件 2、解释robot_base.xacro文件 3、创建robot_camera.xacro文件 4、解释robot_camera.xacro文件 5、创建robot_lidar.xacro文件 6、解释robot_lidar.xacro文件 7、创建robot.xa
文章目录 前言 一、创建、编译功能包 一、URDF文件 1、创建URDF文件 2、解释URDF文件 3、检查URDF文件 4、以图形显示 三、编写启动文件 四、rviz三维可视化平台展示及控制 总结 前言 标准化机器人描述格式URDF是一种用于描述机器人其部分结构、关节、自由度等的XML格式文件。 一、创建、编译功能包 切换到catk
0. 简介 我们上面讲了最基础的通信机制以及在Matlab中如何使用这些通信,下面我们这一讲来主要介绍ROS当中最常用的TF坐标系在Matlab中的使用。tf是分布式的,因此所有的坐标帧信息对ROS网络中的每个节点都是可用的。所以这一节就是带领读者熟悉该怎么在Matlab中使用ROS的TF坐标系 1. TF概念 要为这个示例创建一个真实的环境,可以使用exampleHelperROSStar
文章目录 前言 一、gazebo启动 二、创建编译功能包 三、更新xacro文件 1、更新robot_base.xacro 2、更新robot_camera.xacro 3、更新robot_lidar.xacro 4、更新robot.xacro 四、更新launch文件 四、仿真效果 五、添加地图 五、总结 前言 想在ROS系统中对我们自定义
ROS | URDF模型—阿克曼(Ackermann)四轮小车模型 1. 模型描述 2. URDF文件 3. link元素 4. link属性详解 5. joint元素 6. joint属性详解 7. Rviz可视化 7.1 创建launch文件 7.2 启动Rviz Github链接: https://github.com/chanchanchan97
古月居机器视觉开发——ROS+opencv的图像处理方法(三) 机器视觉文章目录 前言一、opencv是什么二、图像处理方法总结前言这篇文章主要介绍opencv和ROS中的图像转换。 一、opencv是什么 opencv很多人都了解过了,用它来做图像处理真的很方便,大多数ROS里的图像处理,核心都是opencv里的东西。 二、图像处理方法 肯定要先安装opencv,直接用这句话,八成你
文章目录 一、安装 二、特点 三、初步使用 1、新建工作区(创建工作空间) 2、构建(工作空间初始化) 3、编译 4、新建ROS包(创建功能包) 5、配置功能包依赖 6、添加节点文件 7、编译及运行 8、自定义消息 9、编译及运行 四、总结 前言 RoboWare Studio是一个ROS集成开发环境.使ROS开发更加直观、简单,并且易
#勤写标兵挑战赛# 本节实现后,效果如下: 主要有3个点: 车体模型的简单配置 赛道环境的修改 算法参数的简要解释 ↓开启本节之前,需要完成↓: 一键配置←f1tenth和PID绕圈 (*Φ皿Φ*) 车体模型: 原有的车体模型如下: 蓝色车体和黑色轮子。 修改如下代码: 例如,黄色车身(yellow)和银灰色轮子(silvergray
ROS | xacro模型—阿克曼(Ackermann)四轮小车模型 1. 模型描述 2. xacro模型与URDF模型的区别 2.1 URDF模型存在的问题 2.2 xacro模型的特点 3. xacro优化方法 3.1 常量定义 3.2 常量使用 3.3 宏定义 3.4 宏调用 3.5 文件包含 4. 创建xacro文件 5. xacro模型显示 5.1 将xacro文件转化成URDF文
ROS | ros_control和arbotix_ros简介 1. ros_control 1.1 Controller Manager 1.2 Controller 1.3 Hardware Interface 1.4 Transmissions 1.5 Joint Limits 2. arbotix_ros 2.1 arbotix在ROS中的使用 1. ros_
ROS | launch启动文件的使用 1. launch文件功能 2. launch文件语法 2.1 <launch>标签 2.2 <node>标签 2.3 <param>标签 2.4 <rosparam>标签 2.5 <arg>标签 2.6 <remap>标签 2.7 <include&
准备: solidworks2022 sw2urdf插件 github地址 一个被简化的模型 介绍: sw2urdf插件是一个ros社区开源的插件,支持将solidworks中的模型(只要是sw能打的开的模型文件)转为urdf描述的文件以及功能包。 我们的机器人模型经过插件导出后生成的STL文件往往会有上百万的面,我们机器人端的设备性能不高,在使用moveit时往往需要花三
普通情况下编译文件都是使用cmake,make工具,与此有关的内容可以参考:cmake,CMakeLists.txt,make,makefile的关系 但ROS中还有catkin_make,不清楚他们之间的关系,写这篇了解一下,主要区别如下: 常规的编译的过程大致有两步:1.cmake 2.make catkin_make就是把这两步做了一个封装,一步即可完成。也就是catkin_m
(⊙﹏⊙)如下同样是AI撰写。 您可以使用两轮差速移动机器人的控制代码来控制它从A点移动到B点。可以使用各种语言,如C,C++,Python等来编写控制代码。 从A点移动到B点的C代码应该是:moveToB(A,C); 差动运动学模型机器人从A点移动到B点的C语言代码是一种基于位置、速度和加速度的控制算法,可以使机器人从A点移动到B点。C语言代码可以实现机器人的路
前言 上段时间学弟总是问我ROS如何与单片机进行通信,这块也是做车的一大难点之一,但是网上的教程却很少,这次正好趁着这个机会写一篇博客记录一下,不过这段时间是真的忙,各种比赛和各种事情。 正文 ROS与单片机通信通常是使用UART通信,即串口通信。 一、UART通信简介 在UART通信中,每个数据位被传输为一个帧(Frame),每个帧由一个起始位(Start Bit)、一个或多个数据位(
之前有用安卓平台控制ROS节点的需求,在设计实验方案的时候了解到rosbridge。这一篇就对rosbridge做一个简单的介绍。希望这篇文章解释明白几个问题 1. rosbridge是什么? 2. rosbridge的结构 3. rosbridge的小demo 1.rosbridge是什么 rosbridge是官方提供一款工具包,用于ROS系统和非ROS系统通信(只用于通信)。纯
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