ROS2在基本概念上与ROS1相似,但是实现上差别较大,比如编程规范等。 上一节是主题实战,有兴趣可以编写代码实现机器人速度发布和坐标订阅。 https://www.guyuehome.com/7455 主题,节点,消息(主题消息)~ 那么服务呢,服务器<->客户端,如何实现一个机器人 获取目标点坐标? 行驶到目标点? 显示行驶进度? 这样,三步
在ROS2课程中已经学过并掌握了一个基本的发布器和订阅器(C++),官网的教程全部掌握大致需要20分钟吧。 这过程包括: 创建一个功能包 编程实现一个发布节点 编程实现一个订阅节点 编译与运行 这部分内容作为复习,放置于文末,本文在Gazebo 9仿真环境中,使用mobot编程实现一个速度发布器和里程计订阅。 实现效果参考如下视频: [video width="640" hei
二维激光雷达是室内机器人最常用的距离传感器之一。 结合ROS暑期学校趣味竞赛案例,思考完成如下算法: 读取环境基本特征 识别特征 给出一些关键值 圆形: 圆形环境 圆形环境识别为圆,给出直径?如何实现? 三角形: 三角形环境 三角形环境识别为三角形,并给出边长和角度? 矩形: 矩形环境 矩形环境识别为矩形,并给出边长和角度? 掌握此案例,激光雷达算法基
在第三个和第四个案例中,我们依然只使用了一个机器人,毕竟室内环境比较小,为了增加趣味性和竞技效果,通常环境中可以有多个机器人要么竞争或协作完成任务,本实践选用如下场景(aws_bookstore): 多机器人-图书馆环境 smallhouse案例可以测试单机器人SLAM,扫地机器人算法,室内导航,多点巡逻等。 bookstore案例可以尝试更复杂的多机协作,例如共同构建环境地图,场地
目标跟踪可以使用激光或视觉传感器,本节开始只提供思路,无教程,供有兴趣的朋友自主实践。 激光测距 视觉识别 融合技术 mobot aws racetrack gazebo 如下图所示: mobot coke_can 如何编写mobot_follow节点,识别coke_can并跟随coke进行运动呢? 视觉: 视觉?opencv4? 激光: 激光? 参考指令
在完成教程(一)搭建机器人和(二)命令遥控可视化后,将仿真机器人用于更为逼真的环境,可以测试如SLAM,区域覆盖以及场馆巡逻算法,这里环境均采用aws提供模型,分别为smallhouse和bookstore,环境适用于ROS2和ROS1全部案例,但ROS1内容不做讲解,这里只简要叙述一下ROS2中调试和使用的过程。 [video width="640" height="360" mp4="ht
上一篇,已经在Gazebo 9中放入了一个支持ROS 2的仿真机器人,具体参考: 使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9搭建机器人教程(一) 本篇,通过此案例学习并熟练掌握ROS2的如下内容: ROS2常用命令回顾 遥控机器人在环境中运动 rqt和rviz2 摄像头图像显示和激光数据可视化 ROS2入门介绍参考:https://zhuanlan.zhihu.c
本文为使用ROS 2和Gazebo9搭建仿真机器人详细指南。 确保已按如下说明安装ROS和Gazebo: ROS 2安装:https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Eloquent/。 二进制软件包的安装足以满足该项目的需求,但是如果感兴趣,还可以选择从源代码搭建。Dashing或Eloquent均可。 Gazebo安装:http:/
初学者(入门级)教程是分步说明ROS2使用的资料汇总,目标向初学者介绍ROS 2。建议按顺序学习这些教程,从“普通用户”课程过渡到“开发人员”课程,获取ROS 2的基本知识。 如果正在寻找特定的教程内容,欢迎从教程中挑选对应课程,需要了解这些教程是相互关联的或独立的,但是并不意味着这是全面的文档。这些教程正在逐步完善中,因此欢迎反馈。 注意:当前,初学者级教程针对Dashing和Eloq
早在2015年,ROS就已经发布了第一个ROS2.0的alpha版本,现在已经发布有五个正式版了。考虑到要与时俱进嘛,所以就安装了ROS2和gazebo来学习下ROS2相关的操作,过来和大家分享下。 安装ROS2 ROS2现在有5个正式版本,因为在第四个正式版dashing的时候又进行了较大的代码改动,且官方支持维护两年,支持到2021年,所以我就选择了dashing进行安装。 [ca
更多课程优惠进行时: 《ROS入门21讲》(含考试及证书)、《ROS基础精讲系列》:两人拼团,特价19.8元 《ROS入门21讲》(含考试及证书)、《ROS基础精讲系列》:购买课程立返5元无门槛尊享券 点此免费领课 手机访问古月学院请扫码:
前序:ROS 2 | 启动-launch- ROS 2工具 1. rqt: 掌握rqt可以在命令行不熟悉的情况下高效调试。 比如:service caller和console 在指定位置添加一个小乌龟: 左侧可以看到,直接可以使用图形化界面进行操作。 在右侧,可以查阅消息。 2. logger: 级别: Fatal Error Warn Info Debug
前序:ROS 2 | 行动-actions- 啥,开了十几个窗口,机器人还没有动起来…… 是时候了解一下launch文件啦。 课程目标:使用启动文件运行复杂的ROS 2系统。 ROS 2启动launch 1. 什么是launch? 翻译为启动文件未必准确 到目前为止,在教程中,一直在为运行的每个新节点打开新终端。当创建越来越多的节点同时运行更复杂的系统时,打开终端并重新
前序:ROS 2 | 参数-parameters- 本节详细介绍行动action。 1. 如何理解行动action: 行动action是ROS 2中用于长时间运行任务的通信类型之一。 它由三部分组成:目标,结果和反馈。 行动基于主题和服务。 它们的功能与服务相似,但行动是可抢占的模式(即,可以在执行时将其取消)。 与返回单个响应的服务不同,它们还提供稳定的反馈(过程状态反馈)。
前序:ROS 2| 服务 -services- 本节详细介绍参数param 1. 如何理解参数param: 参数是节点的配置值。 可以将参数视为节点设置。 节点可以将参数存储为整数,浮点数,布尔值,字符串和列表。 在ROS 2中,每个节点都维护自己的参数。 所有参数都是可以动态重新配置的,并且是基于ROS 2服务构建的。 2. 参数param有哪些命令功能: ros2 para
前序:ROS 2| 主题 -topics- 本节详细介绍服务service。 1. 如何理解服务service: 服务是ROS图中节点通信的另一种方法。 服务基于调用-响应模型,不同于主题的发布-订阅模型。 主题实现节点订阅数据流并获得连续更新,但是服务仅在客户端专门调用它们时才提供数据。 注意:本教程中提到的一些概念(例如节点和主题)已在前序教程中介绍。本节需要turtlesim
前序:ROS 2| 节点 -nodes- 本节详细介绍主题topic。 1. 如何理解主题topic: ROS 2将复杂的系统分解为许多模块化的节点。主题是ROS图(ROS graph)的重要元素,功能为节点交换消息的总线。节点可以将数据发布到任意数量的主题,与此同时,可以实现对任意数量主题的订阅。主题是节点间数据交互的重要方式,同样也适用于系统各种不同模块之间的交互。 2.
教程演示环境为Windows+ROS2,过程和方法同样适合MacOS和Linux。 ros2的常用命令如下所示: 本节详细介绍节点node。 安装与环境配置参考链接: · ROS2初学者教程(Dashing和Eloquent) · https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/103284223 1. 如
ROS 2经过一个快速迭代期后,逐渐进入了稳定更新,目前的最新版是2019年5月31日发布的Dashing Diademata,维护期两年。 关于ROS 2的介绍,古月居之前已经有很多篇文章进行了说明,大家可以参考: Why ROS 2.0? What is ROS 2.0 ? ROS 2发布第三个正式版——Crystal Clemmys ROS 2基础工具使用入门 ROS 2 gazebo仿
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