目录 1. 引言 2. 雅克比矩阵 3. 机器人雅克比矩阵 4. 求解雅克比矩阵 4.1 几何法 1. 引言 前面的一些文章我们一直对机器人进行静态分析,也就是给定一组关节角求机器人末端位姿。这篇文章我们来分析一下关节角的运动将怎样影响机器人末端的位置和姿态。这就是雅克比矩阵了。 2
目录 1. 引言 2. 轴角/旋转向量 3. 罗德里格斯公式 4. 轴角转旋转矩阵 5. 旋转矩阵转轴角 6. 轴角与旋转矩阵转换的C++实现 7. 总结 1. 引言 上一篇文章主要介绍了四元数与旋转矩阵之间的转换,这篇文章介绍旋转矩阵与轴角/旋转向量之间的关系。 2. 轴角/旋转向量 轴角和旋转向量本质上是一个东西,轴角用四个元素表达旋转,其中的三个元素用来
目录 1. 引言 2. 四元数转旋转矩阵 3. 已知旋转矩阵求四元数 3.1 先求w 3.2 先求x 3.3 先求y 3.4 先求z 4. 四元数与旋转矩阵转换的C++实现 4. 总结 1. 引言 上一篇文章我们主要介绍了欧拉角与旋转矩阵之间的关系,这篇文章介绍旋转矩阵和四元数之间的关系。关于四元数的定义和工作原理这里就不详细介
目录 1. 引言 2. 欧拉角 2.1 一点点体会 2.2 欧拉角定义 2.3 刚体系欧拉角 2.4 RPY世界系欧拉角 2.5 有多少组欧拉角? 2.6 欧拉角与旋转矩阵之间的关系 2.6.1已知欧拉角求旋转矩阵 2.6.2 已知旋转矩阵求欧拉角 2.6.3 旋转矩阵转欧拉角的问题 2.6.4 欧拉角与旋转矩阵转换的C++实现 3. 总结
文章目录 说明 1. 动力学模型 2. 仿真 程序1:位置先于速度更新 程序2:速度更新先于位置更新 3. 分析 问题1:仅仅换了更新位置,为什么会出现这么大的差别呢? 问题2:为什么步长影响会这么大? 4. 总结 声明 说明 今年3月初,博主西涯先生提出一个
1.利用工具箱建模,供验证用 选用二轴平面机械臂,两个关节角分别是theta1和theta2. view(3); Lnk1 = Link([ 0 0 100 0 0]);%theta,d,a,alpha Lnk2 = Link([0 0 200 0 0]); Robot = SerialLink([Lnk1 Lnk2]); Robot.teach(); 运行结果如图:
目录 引言 修改DH参数 标准DH坐标系与修改DH坐标系的对比 总结 1. 引言 在7. 机器人正运动学—-连杆坐标系与DH参数(后面简称参考文章)中我们介绍了DH坐标系,其实建立机器人坐标系的方式不只一种。为了克服标准DH参数的一些缺陷,后来发展出了修改DH参数。 2. 修改DH参数
目录 1. 引言 2. 建立DH坐标系的技巧 2.1 理清关节和连杆 2.2 画 z 轴 2.3 确定 x 轴 2.3.1 x轴方向 2.3.2 x轴起始点(坐标系原点) 2.4 小结 3. 总结 1. 引言 关于DH参数上一篇文章介绍了基本概念和物理意义,但是还有一些内容没有提到。这篇文章主要介绍DH坐标系建立的一些技巧。 &nbs
刚体加速度 分析刚体加速度时,在任一顺势瞬时,对刚体的线速度和角速度进行求导,可以分别得到线加速度和 角加速度 线加速度 根据前一章推导得到的,坐标系{A}下的速度矢量B Q 当坐标系{A}的原点与坐标系{B}重合时,速度矢量B Q 可表示为:(1) 将左
文章目录 1. 什么时候会出现零空间 2. 零空间控制的基本原理 3. 应用 4. 说明 5. 零空间阻抗控制 6. 任务优先级控制 7. 无反作用零空间 先来三幅经典的案例图:  
目录 1. 引言 2. 连杆坐标系 3 DH参数 3.1 DH参数的介绍 3.2 DH参数定义 3.2.1 连杆长度和扭角 3.2.2 连杆转角和连杆偏距 4. 解决问题 5. 总结 1. 引言 前面的文章我们一直在介绍坐标系以及它们之间的变换关系,数学的意味还是很浓的。讲了那么多的公式和规律,它们要怎么用在机器
J0:假设位姿q(1xN)对应的雅克比矩阵(6xN),N为机器人关节的个数,机器人雅克比矩阵将关节速度与末端执行器空间速度V=J0*qd映射到世界坐标系中,即在末端执行器坐标系中计算雅可比矩阵并将其转换为世界坐标系 Jn:在末端执行器坐标系中,机械手雅可比矩阵将关节速度映射到末端执行器空间速度V = Jn*qd,这个雅可比矩阵通常被称为几何雅可比矩阵。
目录 1. 引言 2. 齐次变换矩阵的三种解读 2.1 坐标系表示 2.2 坐标系变换 2.3 点的操作算子 3. 解决问题 3.1 齐次变换矩阵的逆 3.2 多重变换时的顺序 4. 总结
基础知识 速度矢量,角速度矢量,叉乘运算 速度是描述质点运动快慢和方向的物理量,等于位移对时间的微分。同时也等于加速度对时间的积分。 角速度: 定义:一个以弧度为单位的圆(一个圆周为2π,即:360度=2π),在单位时间内所走的弧度即为角速度,ω=dφ/dt 角速度的方向垂直于转动平面,可通过右手螺
文章目录 算法求解过程 代码及解析(参考Robotics Toolbox) 算法求解过程 参数说明: a i a_iai:{0}-{i}之间的矢量距离 e i e_iei:在base系下描述的关节轴向量 p pp:{0}-{p}之间的矢量
目录 1. 引言 2. 齐次坐标系变换 2.1 坐标系之间的位姿关系 2.2 齐次变换矩阵 2.3 齐次变换矩阵的逆 4. 总结 1. 引言 前面的文章中我们分别讨论了坐标系及其平移,旋转两种变换。但是到目前为止我们一直都在分开讨论平移和旋转,而在实际应用中两个坐标系之间的关系往往既有平移又有旋转,因此这篇文章我们将讨论一下如何以一种
学习过程中涉及欧拉角和旋转矩阵的转换,索性整理学习一下欧拉角四元数和旋转矩阵的概念以及matlab中的互相转换 本文摘自各大课本,博客,自己学习整理使用,侵删 MATLAB矩阵乘法从左到右依次相乘 用R表示旋转矩阵。 yaw(偏航) pitch(俯仰) roll(横滚)分别表示Z Y X轴的转角。 q=[q0,q1,q2,q3]'表示单位四元数。 1旋转矩阵(方向余
本篇文章主要与大家分享一下如何使用matlab进行二维和三维空间的位姿描述及坐标系的变换,文章内容处于更新和补充中,(我同时安装了机器人工具箱9.10版本和10.4版本) 一、 1、二维空间的位姿描述 (1)在二维空间下对进行坐标系的平移和旋转可以使用se2函数,我们在matlab的命令行窗口输入help se2可以查看matlab的帮助文档中对se2函数使用的解释
文章目录 题记 机器人学中的惯性张量 惯性张量在不同坐标系下的转换 下面来举个栗子! 几个概念 博主瞎扯淡(猜错请批评指正) 参考文献: 题记 很早就想谈谈这个话题,奈何时间不允许。最近相对比较闲,所以来侃一侃机器人学中的惯性矩阵这点事儿。 机器人学中
正动力学: 已知各个关节上电机提供的力/力矩,在此力矩作用下,关节如何运动,求对应各个关节角度、角速度、角加速度。 逆动力学: 已知一个轨迹点,以及关节速度、加速度、角加速度求出期望的关节力矩 机器人动力学参数查看: robot.links(1).dyn theta=q, d= 0, a= 0,
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