移动机器人ROS架构分析 1.1小海龟仿真 ROS的核心概念不少,有节点、话题、消息、服务等,在实际机器人运行过程中,这些概念是如何体现的呢? 我们先来运行ROS系统一个经典的例程——小海龟。 请大家按照以下步骤进行操作。 1.首先,打开终端; 2.输入以下命令行,启动ROS Master: $ roscore 3.启动成功后,打开一个新终端,输入以下命令行,启动小海龟仿真器,启动
1. 姿态解算为何对四足机器人至关重要 在开发无人机飞控的时候我们都知道首先要完成对无人机的姿态计算,因为它决定了无人机在空中的悬停精度,高实时、高精度的姿态解算加上优秀姿态闭环,室内环境下无人机在无定位的情况下也可以做基本不动。同时由于无人机在融合GPS信号的时候需要全局加速度,姿态解算的误差将累计到加速度分量上,在融合时会导致某自由度的误差,如侧飞时的掉高问题! 无人机精确悬停对组
力控机械臂在生活中和工业生产中非常的重要,本周首先整理下力控机器人的动态建模方法及相关Matlab实现! 力控制系统在机器人中的另一个基本应用是装配任务。在这样的过程中,力的控制是特别重要的,因为组装组件之间过高的相互作用力会导致很大的扭曲,并阻止正确的过程运行。 力控关节机械臂的用途有很多: 一个力控制机器人可以通过编程来模仿人类手臂的运动,应用搜索模式来找到组装零件的正确位置。力控制
毕设中用到了很多代码,其中一部分我通过看书和看论文学习并实现的代码,会通过Gitee仓库分享出来,这些代码仅用于学习使用,祝各位毕业生顺利完成毕设! 毕设系列内容:毕业设计——四自由度机械臂轨迹规划 毕设(4)—关节空间轨迹规划(多项式) 机械臂在关节空间中的轨迹规划适用于点到点、实时控制等场景,可以用函数来控制关节角度的变化,在本文中采用三次和五次多项式实现轨迹规划。 三次多项式
0.前言 我在上一篇博文07轨迹规划仿真中实现PTP的轨迹规划,并且把圆弧轨迹规划的坑挖好了,但是我一直很难受的地方就是终端的轨迹显示,我之前解释了我实习UR10moveit控制的方式,是使用官方panda的教程进行修改,但是panda的教程是可以用绿色轨迹线显示轨迹的,这篇blog我想处理一下这个问题。 感谢博主的文章,激发我的灵感 https://blog.csdn.net/goph
毕设中用到了很多代码,其中一部分我通过看书和看论文学习并实现的代码,会通过Gitee仓库分享出来,这些代码仅用于学习使用,祝各位毕业生顺利完成毕设! 毕设系列内容:毕业设计——四自由度机械臂轨迹规划 毕设(5)—笛卡尔空间轨迹规划(直线、圆弧) 机械臂在笛卡尔空间中常用的规划算法有直线和圆弧两种,他们的具体实现都是通过运动学逆解将运动轨迹转化为关节角度变化序列的方式。 直线轨迹
使用好机器人工具的使用可以提高学习机器人知识的兴趣,并且利用工具掌握方法去解决问题。 本周整理下机器人Matlab工具箱及相关SO(2), SE(2), SO(3), SE(3)描述的数学工具。 使用资料整理,不足之处,后续再进行完善。 机器人工具箱: 为了进行系统的学习,首先分享一下机器人工具箱: 工具箱包含函数和类,以矩阵、四元数、扭转、三重角和矩阵指数的形式表示二维和3D中
1.摘要 文章的主要内容是,编写C++代码,实现六轴机械臂的正运动学运算(输入为关节角度,输出为T6 )和逆运动学求解(输入为T6,输出为关节角度),这个代码是很基础的,可能十几年前网上就有成熟的了,当然你也可以用我下边粘贴的代码。本文数学公式截图来自论文 [1]张付祥,赵阳.UR5机器人运动学及奇异性分析[J].河北科技大学学报,2019,40(01):51-59.
内容列表 毕设(3)—机械臂工作空间 工作空间介绍# 图解法求工作空间# 数值法求工作空间(蒙特卡洛)# Matlab代码验证 毕设中用到了很多代码,其中一部分我通过看书和看论文学习并实现的代码,会通过Gitee仓库分享出来,这些代码仅用于学习使用,祝各位毕业生顺利完成毕设! 毕设系列内容:毕业设计——四自由度机械臂轨迹规划 毕设(3)—机械臂工作空间
毕设中用到了很多代码,其中一部分我通过看书和看论文学习并实现的代码,会通过Gitee仓库分享出来,这些代码仅用于学习使用,祝各位毕业生顺利完成毕设! 毕设系列内容:毕业设计——四自由度机械臂轨迹规划 毕设(2)——机械臂正逆运动学分析 建立好运动学模型之后,就可以开始对机械臂进行运动学分析,这也是机械臂轨迹规划中重要的基础之一,B站上我看的一个课程非常好,是一位台湾的教授讲的课,网址是机器人
工业机器人的运动轨迹 点到点运动:不需要在笛卡尔空间规划末端运动轨迹,机器人各个关节运动不需要联动。 轨迹跟踪运动:以点到点为基础,各个关节运动需要联动。 一般而言,运动包括工具相对于工作台的姿态变化和位置变化。 关节空间运动规划 目标:使关节空间轨迹平滑。一般情况下,关节空间的规划方法便于计算,并且由于关节空间与笛卡尔空间之间并不存在连续的对应关系,因而不会发生机构的奇异性
毕设中用到了很多代码,其中一部分我通过看书和看论文学习并实现的代码,会通过Gitee仓库分享出来,这些代码仅用于学习使用,祝各位毕业生顺利完成毕设! 毕设系列内容:毕业设计——四自由度机械臂轨迹规划 毕设(1)——机械臂DH建模 毕设中使用到的机械臂是越疆出品的DObot魔术师机械臂,它的机械结构类似于IRB 660的码垛机械臂,用两个步进电机控制大臂和小臂的关节转动,并通过平行连杆
Thanks Mark W. Spong for his great work of Robot Modelling and Control. 相机外部参数与内部参数 相机坐标系与像素坐标系 为简化公式,用以相机为中心的坐标系来表示物体坐标是十分有效的。因此,定义相机坐标系如下:包含检测阵列的平面定义为图像平面;轴线 xc 和 yc组成图像平面的坐标基,轴线 zc 垂直于图像平面且与光轴对准
Delta机器人:运动学正反解分析 一、Delta机构简介 Delta机构是并联机构中的一种典型机构,起原始结构如图1所示。Delta机构由R.Clavel 博士在 1985年发明,是现在并联机器人中使用最多的一种,具备了并联机构所特有的优点,负载能力强、效率高、末端执行器精度高、运动惯性小,可以高速稳定运动等。因此在机器人领域获得了越来越广泛的应用。以实现高速、精准、高效的运动。 二、
0. 简介 作者之前对KF,EKF,UKF,PF都进行了学习,但是有两块KF还没有进行精细的学习,而相较于IEKF而言,ESKF会在滤波和融合定位中更常使用,当然学习了KF后,对于其他的变种卡尔曼滤波理解起来会非常容易,基本上问题不是很大。状态误差卡尔曼(ESKF)的应用,它是卡尔曼滤波器的变种中应用最为广泛的一种,与EKF一样,它也是一种针对时变系统的非线性滤波器。但是与EKF不同的是,它
本文对应的 Gitbook 为:https://daomingchen.gitbook.io/autonomous-mobile-robots/ 运动学是研究机构表现的基础,是设计机器人的硬件和软件的必要知识。对于移动机器人来说,其运动学要比机器手的运动学简单很多,主要原因是其机构较为简单,没有太多的运动关节。但是,移动机器人的运动学难点在于位置估计,即机器人在世界坐标系下的位置。之所以
本文对应的 Gitbook 为:https://daomingchen.gitbook.io/autonomous-mobile-robots/ 轮式机器人由于其简单和高效的机构,是所有移动机器人中最常见的种类。对于轮式机器人来说,平衡性往往非常容易达到。因此轮式机器人的研究往往更加注重轮子的种类,数量,排布及其所组成的机构的稳定性 (Stability),操控性 (Maneuverab
1. 为什么需要足式机器人 研究足式机器人的主要目的在于足可以在更多更复杂的地面种类上移动,这拓宽了移动机器人的应用领域,使其更加普适。但更多的自由度也是足式机器人的机构更加复杂和难以控制。 2. 结构与步态设计 我们常见的足式机器人大多来自于仿生学,他们的种类包括:双足人型,四足哺乳动物型,四足爬行动物型,六足昆虫型。 常见的足式机器人类型 对于一个足式来说
本文对应的 Gitbook 为:https://daomingchen.gitbook.io/autonomous-mobile-robots/ 1. 简介 Locomotion 的中文翻译是运动,但实际上特指由驱动器带动机器人的机构所产生的运动。除了 Locomotion 之外还有一种运动被称为 Movement,它是指机器人沿着一定的轨迹,速度,加速度的运动。 在自然届中,常见的 Loc
本文对应的 Gitbook 页为:https://daomingchen.gitbook.io/autonomous-mobile-robots/ 1. 历史上的移动机器人 1966年到1972年间,在斯坦福研究所诞生了世界上第一个自主的移动机器人,Shakey。它与现代的大多数机器人很像,具备感知,规划,和控制能力。它通过摄像头完成感知;步进电机负责控制轮子的运动;航向仪来确定机器人
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