Firmata是一个PC与MCU通讯的一个常用协议。其遵旨是能与任何主机PC软件包兼容。到目前为止,已经得到不少语言的支持,这样可方便地将对协议的支持加入软件系统中。Firmata起初是针对于PC与Arduino通讯的固件(Firmware),其目标是让开发者可以通过PC软件完全地控件Arduino。 对于一些刚刚接触软件和单片机实现通讯的同学,可能大部分时间都会画在数据的调试上面。如果有一个
private,friend private是在编译时刻检查的,也就是说如果能在编译时刻解决编译器对private的限制,那么private其实也是可以访问的(但是非常不建议这么做)。friend声明某个类,函数等是自己的friend,那么被声明的类,函数等就可以访问自己的私有变量啦。 private 首先我们来看测试程序: 《Effective C++》是本好书,接下来我写测试程序的时候尽量根
写在前面 今天主要分享的内容是const,我认为const是对程序设计者的约束。程序员在设计一个类的时候,觉得某些东西是不能被用户(或者是自己)修改的,就会给这些东西前面加上const,但是这个const又会给程序员带来不小的麻烦,因此对于const的使用应该是慎之又慎的。那么对于实在是没办法的情况,真的必须得修改const修饰的东西的时候,其实我们也有解决办法,那就是const_cast。 co
写在前面 今天来讲一些delete[]和delete的相关知识,什么情况下我们应该使用delete[],什么情况下我们应该delete,以及错误使用会带来的问题。 正文 首先呢,我们需要构建一个简单的A类,然后对其做文章,详细看下面我的测试程序: 下面more命令显示的就是.cpp文件里面的内容,可以看到我还是利用静态的全局变量记录类的构造函数和析构函数的调用情况。然后我用new *p = ne
本项目将通过几个章节的形式,从无到有搭建一台基于飞桨的脑控仿生机械手。 主要分为以下部分: (一)项目背景 (二)脑机接口关键技术 (三)基于树莓派的机械手掌设计 (四)脑电采集设备与信号获取 (五)脑电信号分析算法 (六)脑-机械手臂通信 (七)系统整体呈现效果 (一)背景部分 你是否曾设想过这样的场景,当你一夜醒来,你发现你的四肢不能移动,你完全无法与外界获取任何交流
写在前面 今天呢,主要讨论类和对象之间的一些小关系,主要想证明这几个问题: 1:成员变量分别在类的每一个对象里面,且对象里面只有成员变量(类内不含虚函数的情况下); 2:对象信息是通过this指针传递给类的; 3:C++里面class和struct的区别; 正文 首先我们来验证一下成员变量是在类的每一个对象里的这件事,要证明这件事呢,我们首先来看看用同一个类实例化出不同的对象,这些成员变量的大小是
写在前面 大家好哈哈,前段时间太忙了,好久没写啦,这次的话我准备写一个c++的系列,这个系列将包括c++基本语法以及STL编程的部分。 整个结果的验证都会在虚拟机下面的ubuntu1804下进行,利用g++进行编译源文件,所有程序都只将提供图片,不提供源码哦,希望大家看了之后能够自己动手敲程序,这样才能加深理解。 如果文章内容有错误,请在评论区指出,博主一定会第一时间进行检查并及时给予修正。 正文
最近没啥可写博客了的,而且自己的毕业设计刚好是ROS的SLAM+MoveIt相关的,怕写的太多论文查重没法通过。 最近有小伙伴联系到我,问了我八个ROS问题,我觉得很有意义,所以在这里给大家整理一下供大家一起学习。 大家在学习有困惑可以发送问题给我(1692697820@qq.com),我会找时间整理并回复大家。也欢迎大家在“泡泡”里面进行提问~ 这里我们来讲解第二个问题,如何学习ROS的系统知
话不多说,先上视频! 最近做了个ROS小车,弯腰调车太难受,远程的话WiFi带宽又不够,真是憋屈! 所以呼,用Arduino Nano+XY双轴摇杆模块+无线模块,做了个控制器。 用的rosserial做的,直接写了个cmd_vel的节点在Arduino Nano上面,rosserial真是个好东西! 不多说废话,贴代码! #include <ros.h> #include
概要 GRBL 是一个开源的嵌入式CNC雕刻机框架, 可以直接在Arduino / STM32这类MCU上运行. 内置标准的GCode解析器, 针对有限的单片机资源做了很多的底层优化,是一个高性能低成本的运动控制方案。 另外,其运动规划框架具有极高的学习价值。 因为代码质量比较高,容易对其进行裁剪/自定义运动学算法, 因此也被广泛的用于其他的开源机器人, 例如画图机器人/机械手臂等等. 本文将介绍
培训课程资料 - 百度网盘下载链接 (离线版PDF文件 + 开源代码 + 软件工具包) 链接:https://pan.baidu.com/s/1M5y_Qk6CvFyuNqi1fAERpg 提取码:asvu 机械臂关节定义 机械臂基坐标系 关节编号 关节坐标系 关节1坐标系 关节2坐标系 关节3坐标系 关节4坐标系(腕关节) 关节5坐标系(末端) 连杆长度
主讲人: 阿凯爱玩机器人 & FashionStar 培训课程资料 - 百度网盘下载链接 (离线版PDF文件 + 开源代码 + 软件工具包) 链接:https://pan.baidu.com/s/1M5y_Qk6CvFyuNqi1fAERpg 提取码:asvu 课程实验配套物料 Mega2560 R3开发板 FashionStar串口总线舵机RA8-U25 UC-01舵机调试板
上一节我们说到了机械臂的关节与关节舵机驱动程序的基本原理;这一节我们将使用STM32单片机来实现机械臂运动的编程。 0. 本节基本内容 本节主要介绍了如何利用单片机蓝牙-串口中断控制6路舵机转角;具体涉及的技术点为: 配置STM32单片机的Timer3与Timer8比较输出 配置STM32的串口中断,基于中断传输帧格视的数据 配置HC-05蓝牙,并与笔记本上的蓝牙调试器进行
我们有时候想做一些效果,希望有打字机的效果和声音,那么代码也是很简单的。 首先编写个函数实现打字机效果,也就是文字出现的时候,是一个字随着一个字输出的,同时每个字之间的时间间隔还是随机的不相同的。 import time import sys def typewriter_print(arr): for x in arr: print(x, end='')
明日机甲——DIY一套基于脑/肌电的“意念控制”机械臂 (0)意念机甲与外骨骼 小蘑菇非常喜欢影视剧中的机械外骨骼——让仿生机器人随着我们的想法来运动一定是十分炫酷的事情;例如下面的图就是我们团队打造的一台SSVEP脑控仿生机器人和脑控机械臂样机: 本着干货就要共享的原则,从今天开始,小蘑菇将用一个月左右的时间,带着大家一起打造一套用脑电/肌电系统控制的人体外骨骼,来实现类
DIY树莓派小车(三)外壳设计和Web控制 完结www.valieo.com/archives/59/ 一. 外壳 之前没学习过CAD,所以在这里我使用的建模工具是Tinkercad(一个基于浏览器的3D设计和建模程序),学习成本极低,可快速上手 导出图纸,淘宝定制亚克力板,经过漫长的等待,终于在今天收到了 安装完成后的小车 二. Web控制 以下所有代码均已上传至githu
DIY树莓派小车(二)树莓派4B安装并使用摄像头和超声波模块 - Valieo' Blogwww.valieo.com/archives/51/ 一. 摄像头模块 安装摄像头 我使用的是CSI视频接口的摄像头,500万像素,实图如下 摄像头的排线如下,需要将有金属条纹的一面(左图)朝向树莓派的HDMI接口,具有蓝色胶带的一面(右图)朝向USB接口 具体连接方式可参考下图 使树莓派
趁着暑假时间充裕,准备制作一辆简易的树莓派小车,让树莓派不再吃灰,写此文记录折腾的过程。 DIY树莓派小车(一)树莓派4B+TB6612FNG驱动直流电机 - Valieo' Blogwww.valieo.com/archives/36/ 小车需求简要介绍 采用双轮差速方式移动双轮方式需要的零件相对较少 通过网络远程控制小车可通过wifi远程控制,或者配置内网穿透实现任意地点控制。 能够实时
没错!这个是我的毕业设计!!! 整个电子信息学院唯一一个优秀毕业设计 拿到这里炫耀了 实物如下: 电脑端显示效果: 自动驾驶实现过程: 1. 收集图像数据。建立局域网,让主机和Raspberry Pi在同一局域网下,建立Socket套接字进行数据交换,Raspberry Pi把摄像头采集到的视频帧流以JPEG格式发送给PC主机,主机定义几个按键通过蓝牙发送数据到Arduino上控制小车手动驾驶
今天主要介绍最近基于python学习完成的上位机开发,通过这个项目学习了python语言同时也为后续机器人所需的上位机开发搭建提供了良好的基础,而且确实相比c来说我选择python在使用过后,虽然有些编程习惯需要调整如全局变量调用、没有switch、格式进位、IDE简单,但确实挺不错除了跨平台、移植性强外库丰富而且支持矩阵运算对于机器人控制编程来说十分完美。 后续将免费开放使用的机器人调试上位机
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