一、带宽预测作用 控制音视频发送的数据量不会在网络带宽不够的时候,发送超出网络带宽的数据量。导致出现长延时和高丢包等问题,从而引发高延时或者卡顿的问题。 预测出实际的带宽,就可以控制音视频数据的发送数据量。如控制音视频数据的编码码率或者直接控制发送RTP包的速度。 WebRTC中主要的带宽预测算法: 1、基于延时的带宽预测算法 2、基于丢包的带宽预测算法 3、最大带宽探测算法 二、基
大家好,我是杂烩君。 本次我们来介绍关于Makefile的一些知识。 什么是make、Makefile? make是一个 构建工具,主要用于C/C++项目。 Makefile是一个编译脚本,使用 make 工具解释Makefile(makefile)文件中的指令(编译指令)进行我们的项目编译。 在Linux环境下进行开发,工程源文件较少时,直接使用gcc进行编译。源文件较多及工程复杂时,
运行环境: Win10系统,64位,Anaconda3 python 3.5.5(基于anaconda环境) opencv 3.4.2 (早前就已经安装了,本文不会讲如何安装) Visual Studio 2015 硬件:DS-2CD3T56DWD-I5 相机SDK: CH-HCNetSDKV6.0.2.35_build20190411_Win64 准备工作: 之前常常采用pyth
参考资料:zed-ros-wrapper —— ROS WikiZED 相机 && ORB-SLAM2安装环境配置与ROS下的调试 —— 李小铭又一遍……ORB_SLAM2+ZED相机(SDK2.2.1)+CUDA9.0+ROS Kinetic 安装测试 some tips —— 哀酱Ubuntu18.04+ZED+ROS Melodic+ORB_SLAM2 —— hhhhpand
简介: Ceres是谷歌开发的广泛使用的最小二乘问题求解库。用户只需要按照一定的步骤定义待解的优化问题然后交给求解器计算。最小二乘问题一般格式如下:使用Ceres求解非线性优化问题,一共分为三个部分:1、 第一部分:构建cost fuction,即代价函数,也就是寻优的目标式。这个部分需要使用仿函数(functor)这一技巧来实现,做法是定义一个cost function的结构体,在结构体内重载
查看了app文件夹下,从01-07一共七个案例文件夹,分别是 01-基础图片分类,到图片分割,USB摄像头以及MIPI Camera 案例以及Yolov3和Yolov5检测模型 利用SSH连接,在VScode上远程开发(这里其实不用管很多,主要自己板子ip和主机PC连接一个网络,SSH 连接ip地址也写这个,连接就很简单) 由于我的目录只有home/sunrise,无法直接查看/app文件
CUDA的优势是并行计算,计算机中最常见的需要并行计算的地方就是矩阵运算。图像图像处理、数字信号处理、神经网络算法等等都包含大量的矩阵运算。这也是CUDA被广泛使用的原因。了解完CUDA程序的基本构成、CUDA程序的资源分配之后,可以实战进行一个矩阵乘法。Demo如下: #include<stdio.h> #include<cuda.h> #include<cu
实际开发中,经常要获取各种时间。下面汇总几个常用的时间接口: 1、clock_gettime #include <time.h> /** * @brief 根据系统时钟的类型,获取当前时间 * * Detailed function description * * @param[in] __clock_id: 系统时钟的类型。常用取值:
需要用到的工具是selenium, 引用下百度的解释: Selenium [1] 是一个用于Web应用程序测试的工具。Selenium测试直接运行在浏览器中,就像真正的用户在操作一样。支持的浏览器包括IE(7, 8, 9, 10, 11),Mozilla Firefox,Safari,Google Chrome,Opera等。这个工具的主要功能包括:测试与浏览器的兼容性——测试你的应用程序看是
大家好,我是杂烩君。 上一篇文章中我们分享了关于make与Makefile的知识:Makefile常用基础知识梳理!。make工具有很多种:gnu make、QT的qmake、微软的MS nmake等。不同的make工具遵循不同的规范,如果我们的程序想要运行在不同的平台上,就需要根据不同地平台的make工具规范编写对应的Makefile文件。显然,这很不方便。 CMake就是一个可以解决上面这
机器人的发展历史 机器人(Robot)是一种模拟人类或其他生物的行为或思想的机械,也泛指可以取代或 协助人类工作的自动执行任务的人造机器。 机器人一词最早出现于1920年捷克科幻作家卡雷尔·恰佩克(Karel Capek)的《罗 索姆的万能机器人》一文中。而现实中的机器人约从20世纪50年代起开始发展,至今经 历了约60年的历程。 1959 年,美国人乔治·德沃尔(George Dev
本系列讲述的方法均是Linux实现方法。说CUDA是人工智能算法行业的重要基石一点也不为过。老黄在图灵架构发布的时候说,图灵架构是英伟达历史上自2006年以来最伟大的飞跃。而2006年,正是CUDA发布的时间。利用CUDA,开发者可以拿N家的GPU进行各种自定义的任务,挖矿、炼丹等等。今天咱们通过第一个CUDA程序,了解一下CUDA程序的构造。看CUDA界的Hello World程序: #inc
基本概念: 采用函数(或过程)来描述对数据结构的操作,数据之间通过全局变量或参数传递进行联系 面向对象程序设计的特征是封装性、继承性和多态性 面向对象的程序主要由类和对象组成。 类的构成 类(class)是面向对象系统中最基本的组成元素,是一种自定义数据类型 类定义格式 class 类名 { public: //公有数据成员和公有成员函数; priva
机器视觉与控制——时间与运动 前言 完成任何事情都需要时间,这就是时间存在的唯一理由。我们学习了如何在二维和三维空间中来描述物体的位姿。本章将在前一章的基础上对某些概念进行延展,研究位姿为时间函数的物体。对于机器人而言,我们希望创建一个让机器人能跟从的随时间变化的位姿,例如机器人末端执行器能沿着既定的位姿轨迹去抓住一个物体。本章会讨论如何生成一个位姿的时间序列,即一条轨迹,以便从初始位姿平滑地转变
本人对于java的语法不是很熟,算是半路突然入坑这种,之前实现过python生成json文件并导出.json文件; 怎料java的语法有些出入,现整理做个笔记; 推荐个Json格式化工具:json格式化工具 首先了解下JSON的基本语法吧: 1.json的四个基本规则(1)并列的数据之间用逗号’ , ‘分隔(2)映射用冒号’ : ‘表示(3)并列数据的集合(数组)用方括号’ [ ] ‘表示
CUDA之所以能实现并行计算,主要得益于开发人员能够对GPU计算资源有效分配。CUDA的粒度有三种,从大到小以此为: grid、block、thread三者关系如下: Grid好比一个小区,block是这个小区的每一栋房子,而thread则是每栋房子里的小隔间。我们要进行工作的最小单位就是一个小隔间,即thread。 咱们可以从一个简单的cuda程序入手,了解这几个概念: #incl
首先感谢古月居提供本次测评机会,本人从事SLAM相关研发工作,出于对自己所从事工作移动端集成探索,故对本开发板一些性能进行探索 1. 开箱测试 原包装 插电测试通电正常,不过还未开始烧写代码工作,芯片发烫挺严重(很担心会不会烧了)。PS:这里注意 串口模块接口方向,连接线上黑色下三角应对应 USB to TTL 模块的GND 2. 预备工作 进行工作前,我先在网上看了一些资料,必备:
在一篇博客中,通过分析helloword的自动求导和节写求导简单例子,了解了Ceres的基本流程。本片博客在上一片基础之上,以高博十四讲内容为基础,分析Ceres两个使用案例 一、曲线拟合 1、问题描述其中a,b,c为待估计的参数,w为噪声。在程序里利用模型生成x,y的数据,在给数据添加服从高斯分布的噪声。之后用ceres优化求解参数a,b,c。 2、求解代码代码部分仍然与上一篇博客类似,分
前言:本书使用的控制核心为树莓派3B+,其软件环境为:操作系统 Raspbian“Jessie”,Python 版本 3.5.3,OpenCV 版本 3.4.4。 人工智能(Artificial Intelligence,AI),也被称作机器智能,指由人制造的机器所表 现出来的智能。 通常人工智能是指通过计算机程序实现的智能技术,因此常常被视作计算机 科学的一个分支。 人工智能的研究具有高度的
3.1 旋转矩阵 3.1.1点与坐标系 点乘 叉乘法向量的方向成右手法则,所以叉乘的顺序是会有影响的。 反对称矩阵反对成矩阵(skew-symmetric matrix),如a = [a1, a2, a3] 3.1.2 坐标系中的欧式变换 旋转关系加上平移关系统称为坐标系之间的变换关系。 我们用两个参考系考察机器人运动,一个是固定不动的世界坐标系,一个是依靠机器人自身
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