在一篇博客中,通过分析helloword的自动求导和节写求导简单例子,了解了Ceres的基本流程。本片博客在上一片基础之上,以高博十四讲内容为基础,分析Ceres两个使用案例 一、曲线拟合 1、问题描述其中a,b,c为待估计的参数,w为噪声。在程序里利用模型生成x,y的数据,在给数据添加服从高斯分布的噪声。之后用ceres优化求解参数a,b,c。 2、求解代码代码部分仍然与上一篇博客类似,分
前言:本书使用的控制核心为树莓派3B+,其软件环境为:操作系统 Raspbian“Jessie”,Python 版本 3.5.3,OpenCV 版本 3.4.4。 人工智能(Artificial Intelligence,AI),也被称作机器智能,指由人制造的机器所表 现出来的智能。 通常人工智能是指通过计算机程序实现的智能技术,因此常常被视作计算机 科学的一个分支。 人工智能的研究具有高度的
3.1 旋转矩阵 3.1.1点与坐标系 点乘 叉乘法向量的方向成右手法则,所以叉乘的顺序是会有影响的。 反对称矩阵反对成矩阵(skew-symmetric matrix),如a = [a1, a2, a3] 3.1.2 坐标系中的欧式变换 旋转关系加上平移关系统称为坐标系之间的变换关系。 我们用两个参考系考察机器人运动,一个是固定不动的世界坐标系,一个是依靠机器人自身
1. 编译 cmake:根据CMakeList.txt的内容生成编译文件CMakeFilesmake:根据CMakeFiles以及源文件生成可执行文件 mkdir build cd build cmake .. make 结果如下: 2. Eigen代码实践 2 .1运行use Eigen 代码及注释如下: #include <iostream>
1. GPIO读写操作 直接根据官方教程 跑相应命令,没有问题,由于手中没有按键,所以没有做进一步测试,不过可以进行想象。 关于硬件接口这里,暂时不做过多介绍,主要专注于AI 功能处理性能方面。 2.AI图像分类算法演示 同样执行官方教程内容 置信度接近于1,运行没有问题 ========== Classification result ========== cls id:
移动机器人载体 4.1机动性 机动性-机器人如何实现在空间中的运动。 所有可能的位置形态集合称为位形空间,或C-空间,记为且qϵ 任务空间是所有可能的机器人位姿§构成的集合,且任务空间依赖于具体应用或任务。 气垫船只有两个驱动器,比它具有的自由度少一个,因此它是一个欠驱动系统。直升机和固定翼飞机也是欠驱动。欠驱动的优点是驱动器数量减少,但其缺点是不能直接运动到其位形空间中的任何一点,必须
首先解释下sdl2这个库的用处; 引用维基百科中的描述:https://zh.wikipedia.org/wiki/SDL SDL(英语:Simple DirectMedia Layer)是一套开放源代码的跨平台多媒体开发库,使用C语言写成。SDL提供了数种控制图像、声音、输出入的函数,让开发者只要用相同或是相似的代码就可以开发出跨多个平台(Linux、Windows、Mac OS X 等)
这里用的是openfig()函数打开的fig文件 →→→【matlab 中 fig 数据提取】 很简洁 →→→【MATLAB提取 .fig 文件中的数据】 这个给出了包含多个曲线的情况 →→→【提取matlab fig文件里的数据和legend】 chatgpt给出的方法 打开fig文件并保存数据 我的代码 只需要替换FileName的值即可 % 从fig文件中
静态代码扫描? 静态代码扫描是指无需运行被测代码,通过词法分析、语法分析、控制流、数据流分析等技术对程序代码进行扫描,找出代码隐藏的错误和缺陷,如参数不匹配,有歧义的嵌套语句,错误的递归,非法计算,可能出现的空指针引用等等。 同样的,也有运行时诊断的工具,如Valgrind等。 往期博文:Valgrind仿真调试工具的使用 静态代码扫描工具有很多,主流如: cppcheck。免费,开
在应用开发中,生产者,消费者的模型非常常见,一方产生数据并把数据放入队列中,而另一方从队列中取数据,先进先出。 应用:线程间通信/进程间通信。 Linux系统中提供了两种不同接口的消息队列: POSIX消息队列。POSIX为可移植的操作系统接口。 System V消息队列。System V 是 AT&T 的第一个商业UNIX版本(UNIX System III)的加强。
在嵌入式开发领域,选择一款合适的开发工具至关重要。而VSCode作为一款轻量级、强大的编辑器,已然成为开发者的首选。 本文将推荐一些实用的、与我们嵌入式开发相关的VSCode插件。 serial terminal 这款插件提供了一个简单的串口终端,可以帮助我们轻松地与串口设备进行通信。它支持多种波特率和数据位格式,并且可以轻松地发送和接收数据。 GitLens GitLens 是
建议运行LIO-SAM前,先在电脑上编译运行LeGO-LOAM,很多依赖项都属于继承关系,出现相关问题参考我的另一个博客Ubuntu20.04下的编译与运行LeGO-LOAM【问题解决】,对库的修改自行对照博客,对源码的修改请参照此处。 一、安装依赖项 1.Boost >= 1.65 sudo apt-get install libboost-all-dev 2. CMake &
首先感谢古月居提供本次测评机会,本人从事SLAM相关研发工作,出于对自己所从事工作移动端集成探索,故对本开发板一些性能进行探索 1. 开箱测试 原包装 插电测试 通电正常,不过还未开始烧写代码工作,芯片发烫挺严重(很担心会不会烧了)。 PS:这里注意 串口模块接口方向,连接线上黑色下三角应对应 USB to TTL 模块的GND 2. 预备工作 进行工作前,我先在网上看了一些资料,必备:旭
线程安全 在多线程编程中,线程安全是必须要考虑的因素。 什么是线程安全? 在多线程环境中,多个线程在同一时刻对同一份资源进行写操作时,不会出现数据不一致。反之,则是线程非安全的。 线程安全是程序设计中的术语,指某个函数、函数库在多线程环境中被调用时,能够正确地处理多个线程之间的公用变量,使程序功能正确完成。 为了确保在多线程环境中的线程安全,就要确保数据的一致性。确保线程安全的几种方法:
一、xshell脚本添加方法 1.1 加入会话,每次打开自动运行 1.2 进入——>工具——>脚本,手动运行 二、相关函数和参数 xshell官方技术手册 2.1 xsh.Session下面的函数或变量在xshell会话中使用,使用的时候要指定会话一起使用,比如使用Sleep()函数,要这样使用:xsh.Session.Sleep(1000) 2.1.1函数
一、下载KITTI数据集 官网:The KITTI Vision Benchmark Suite 建议翻墙 二、KITTI数据转成ROS的bag文件 转换是通过一个开源工具kitti2bag来完成,它可以通过pip安装。 Ubuntu20.04安装的基本都是python3,因此不使用pip,使用pip3 1. 升级numpy sudo pip3 install -U numpy
前言 1.一个点用坐标向量来表示,它代表该点在参考坐标系中的位移; 2.一个刚体可以由其上的一组点代表,该刚体可以用单独一个坐标系描述,并且组成它的 点可以用它们在该坐标系中的位移来表示; 3.一个物体在坐标系中的位置和方向称为它的位姿; 4.一个相对位姿表示一个坐标系相对于另一个坐标系的位姿,记作代数变量ξ; 5.一个点可以用不同坐标系中的不同坐标向量来描述,向量之间通过坐标系相对位姿
前言 封装是面向对象编程中的把数据和操作数据的函数绑定在一起的一个概念,这样能避免受到外界的干扰和误用,从而确保了安全。数据封装引申出了另一个重要的 OOP 概念,即数据隐藏。数据封装是一种把数据和操作数据的函数捆绑在一起的机制,数据抽象是一种仅向用户暴露接口而把具体的实现细节隐藏起来的机制,C++ 通过创建类来支持封装和数据隐藏(public、protected、private)。 在 C+
之前在这篇文章里介绍过动态库和静态库的理论部分,这篇文章主要介绍下实际的操作步骤: 静态链接库生成 gcc -c main.cpp -o main.o ar -rc libmain.a main.o sudo cp libmain.a /usr/local/lib 调用即可 解释一下上面的命令:前两步生成了libmain.asudo cp libmain.a /usr/local/
一、线程基本操作函数 pthread_equal()——比较线程ID 1.函数功能:比较两个线程的线程标识符 项目 说明 函数原型 int pthread_equal(pthread_t t1, pthread_t t2); 头文件 pthread.h 参数说明 t1:线程标识符1 t2:线程标识符2 返回值 t1与t2
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