写在前面 2020年的电赛赛题要求我们巡一个黑白间隔的导航线,如果放在平地上的话难度是不大的,但是我们需要在一个有坡度的坡道上完成这项任务。 在坡道上的时候因为重力的原因,小车打角的时候会因为重力导致打角不太准确,车子可能会偏离预定航线比较多,因此一个稳定的巡线方案是非常必要的,这篇博客就来分享我的坡道上黑白间隔点巡线思路。 思路分析 我将整条循迹线分成了3个部分,如下图所示: 我划分各个阶段的
写在前面 在2020年电子设计竞赛中我们要完成的任务是做一辆可循黑白间隔线的电动爬坡小车,题目如下:因为当时我们用的MSP430F5529芯片只有4个定时器,一个产生电机PWM,一个产生舵机PWM,还有一个做定时中断使用,而后面2路的正交解码信号也需要2个定时中断进行解码,因此我使用了2块Ti芯片,芯片A进行正交解码,并且以波特率115200通过串口将数据传输给芯片B,由芯片B进行小车外设的控制,
一、实现流程 插补(Interpolation),即机床数控系统依照一定方法确定刀具运动轨迹的过程。也可以说,已知曲线上的某些数据,按照某种算法计算已知点之间的中间点的方法,也称为“数据点的密化”;数控装置根据输入的零件程序的信息,将程序段所描述的曲线的起点、终点之间的空间进行数据密化,从而形成要求的轮廓轨迹,这种“数据密化”机能就称为“插补”。 通常意义上的插补为二维平面上的轨迹插补,但机械臂末
环境:Ubuntu16.04+ROS Kinetic 一、简介 STOMP(随机轨迹优化运动规划算法)是基于PI^2算法的进行优化的运动规划器。它可以完成机器人手臂运动轨迹的平滑规划,同时避开障碍物和优化约束。 该算法不需要梯度,因此可以优化成本函数中的任意项,如电机工作。 注意:STOMP只能用于机械臂关节空间的路径规划,不能用于空间末端运动轨迹的规划。 二、配置 1、编译industrial_
一、简介Matlab_Robotic_Toolbox是一个功能强大的机器人工具箱,包含了机器人正、逆向运动学,正、逆向动力学,轨迹规划等等,其中的可视化仿真可使抽象的机器人学变得相对直观。 二、配置此处安装robotics toolbox 10.3 下载链接:http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox CSDN下载:http
环境:MATLAB 2017B+Robotics Toolbox 9.10.0 前期准备:完成机械臂数学模型的建立+计算机械臂工作空间 https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/81990130 注意:这里采用几何法计算机械臂逆解,因此不一定适用于其他六轴机械臂构型。 一、运动学分析连杆变换是机器人进行运动学分析的基础,其建立主要涉及到坐标变换,其
一、旋转矩阵在机器人运动的过程当中,我们通常会设定一个惯性坐标系(或者叫世界坐标系),姑且认为这个坐标系是固定不动的。例如:是固定不动的世界坐标系,,,是机器人坐标系。存在一个向量,在世界坐标系下的坐标是,在移动机器人坐标系下的坐标是,通常情况下,我们通过传感器已知移动机器人坐标系统下的坐标,来求在世界坐标系下的坐标 二、旋转向量(轴角,Axis-Angle)旋转向量为一个三维向量,
一、前言 前述《详谈麦克纳姆轮(二)》介绍了麦克纳姆轮在实际运用中如何安装、底盘如何设计的内容,本文主要介绍麦克纳姆轮在运动控制过程中,如何进行运动学分析。 二、运动学分析 运动学分析以O-长方形的安装方式为例[2],四个轮子的着地点形成一个矩形。正运动学模型将得到一系列公式,让我们可以通过四个轮子的速度,计算出底盘的运动状态;而逆运动学模型得到的公式则是可以根据底盘的运动状态解算出四个轮子的速度
一、前言 前篇《详谈麦克纳姆轮(一)》提及了全向运动中蟾宫的移动方式,对比如表1,全向轮的类别、麦轮的外形、结构、运动分析,本文将依据前述分析从安装、机械设计的角度介绍麦轮的安装方式、底盘的设计方案。 由绪论章节,国内外研究的消防机器人其移动功能采用的方式主要有三大类:仿人足、履带式、轮式。表2.2 是对上述三类消防机器人移动装置优缺点的总结[25,26-27]。 表1 移动方式优缺点比较
平衡小车从原理到实践 作者:公众号:小白学移动机器人 关于内容:参考很多网上大佬的博客加上自己的理解而成,适合平衡车初学者和想要了解原理的小伙伴。 1、平衡小车控制原理 先记住一句话,直立环和速度环的结合是保持小车长期稳定平衡的前提。相信大家读到最后一定可以明白这句话的含义。 举个例子 大家都玩过的用手控制木棍直立不倒的游戏。这是一个通过眼睛观察木棒的倾角和倾斜趋势(角速度),通过手指的移动去抵
一、背景 在运输行业,自动导引车(AGV)由于具有自动导向、路径识别、安全避障等功能,在自动化运输、生产管理等多方面发挥了重要作用,其研究受到了广泛的关注。当前移动方式包括轮式、足式、履带、蛇形四大类方式,其结构如图1所示。 图1 AGV移动类别<图源于网络> 其中轮式移动最为广泛,而为了适应空间狭小,提高运动灵活度,全方位移动自动导引车诞生了,全向轮作为全方位移动实现的关键部件,目
前面已经实现了电机转起来这个步骤了,内心还是比较激动的。既然转起来了,电机控制嘛,那么下一步要电机按照我们想要的样子转。 这个该怎么来实现呢?对于直流电机而言,电压越高转速越快,那么控制电压即可控制电机的转速。通过前面的分析我们可以知道,我们按照六拍【A+B-】 -> 【A+C-】-> 【B+C-】-> 【B+A-】 -> 【C+A-】 -> 【C+B
写在与大家分享吧,有错误欢迎指出,谢谢。 一、系统功能及特点 1、功能 (1)两种速度设定方式:模拟量旋钮给定和数字键盘输入给定;(2)两种显示格式:脉冲数每周期和转每秒;(3)系统具备手动启动,手动停止功能。 2、特点 (1)采用模糊逻辑,自动选择PID参数,来控制系统稳定;(2)编程采用C语言和汇编语言混编的方法。 二、获取PID参数的模糊调整表 首先说明的是,此处的模糊控制规律
冲着先要爽一把的心理,先让电机动起来感觉更有劲儿一些,那咱们就行动! 第一步:新建一个model,加入BLDC模型。 如下图所示,添加一个1处所示的Permanent Magnet Synchronous Machine。并且关键一步,将反电动势波形选择为梯形波,梯形波才是无刷直流电机,如果正弦波就是永磁同步电机了。因为我们只是需要电机转起来,不需要特地的设置电机参数,看一看就可以
通过前面的文章我们可以知道一个结论,无刷直流电机驱动是需要特定的通电换相,AB/AC/BC/BA/CA/CB->AB。通过这个通电相序可以使得BLDC按照顺时针方向旋转起来。那么我们应该在什么时候换相呢?这一节就梳理一下如何实现无刷直流电机的换相和调速。 引用第二节的一句话:当转子位置旋转到水平位置时,转子所受力矩为0,但是由于惯性的作用,此时电机的转矩会继续顺时针转动,如果在这个时候,将电
相信很多同学刚开始学习无刷直流机的时候,都比较困惑其具体的工作原理,在这里一起梳理一下。(本文图片来源于飞思卡尔公司技术文档PZ104) 1 BLDC工作原理 首先我们看上面这张图,当两头线圈通电的时候,根据右手螺旋定则(用右手握住通电螺线管,四指弯曲与电流方向一致,那么大拇指所致方向为N极)。受到磁场作用,中间的转子(永磁体)会尽量使自己内部的磁力线和外部的磁力线方向保持一
1 结构及其物理特性的差异 现代电机与控制技术以电流驱动模式的不同将永磁无刷直流电机分为方波驱动电机和正弦波驱动电机。前者被称为无刷直流电动机活或是电子换相直流电动机(ElectronicallyCommutated Motor,ECM),后者曾有人称为无刷交流电动机BLAC,现在对于这两种电机有了比较明显且较为广泛认同的称谓:方波驱动的称为无刷直流电机,正弦波驱动的称为永磁同步电机
最近来了一个新的电机,厂商也没给个具体的电感电阻参数,没办法只能来研究一下如果把其参数辨识出来了。想想参数辨识,也是很早之前就像要去做的一个课题,最近生活波动较大,实在是不想再去做太过复杂的东西,正好沉浸下来,好好填填坑吧。 1、递推最小二乘法最小二乘法最早由高斯在形体运动轨道报告研究工作中提出,此后称为参数辨识理论的基石,被广泛应用于系统辨识和参数估计之中,不得不感叹数学家们的伟大,工程技术的提
在仿真过程中,电机的磁链输出是一个重要的参考指标,在电机运转过程中,磁链的变化过程能够更直观的表现电机的运行状态。因此,如果能够在matlab里面绘画出磁链的运行轨迹,对于电机模型的运行状态就有了更加直观的观察方式。 1、磁链轨迹自身的意义 SVPWM调制方式的根本目标就在于控制磁链轨迹更加接近圆形,从而控制电机运行更加平稳。因为磁链轨迹和空间电压矢量是垂直关系,其实现的方式即控制空间电压矢量间接
本文是FIR数字滤波器设计,如果需要了解模拟滤波器或者IIR的内容,可以看我写的另外两篇博客,如下: 1.巴特沃斯模拟滤波器(低通,高通,带通,带阻)设计-MATLAB实现 2.MATLAB实现无限脉冲响应数字滤波器(IIR) 前言 IIR数字滤波器主要是模仿模拟滤波器的设计方法,所以在设计中只考虑了幅度特性,没有考虑相位特性,设计出来的滤波器一般是非线性的。有限脉冲响应(FIR)滤波器在保证幅度
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