以小海龟运动仿真为例: 在上一骗博客https://blog.csdn.net/qq_33287871/article/details/106013923中讲到了如何创建工作空间和功能包 这一篇直接在此基础上创建小海龟的功能包 cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geome
我们已经在gazebo中实现了机器人的仿真,而且能够控制机器人的运动, 查看机器人所感知到的信息, 包括lasercan, 图像信息, 深度信息, 点云, 也包括没有提到的速度信息. 这里,我们建立用ROS navigation stack 导航功能包ROS navigation stack 导航功能包 , 进行机器人地图构建与导航. Part 2.1: 让turtlebot自主导航 1
ROS是一种分布式软件框架,节点之间通过松耦合的方式进行组合,在很多应用场景下,节点可以运行在不同的计算平台上,通过Topic、Service进行通信。但是ROS中只允许存在一个Master,在多机系统中Master只能运行在一台机器上,其他机器需要通过ssh的方式和Master取得联系。所以在多机ROS系统中需要进行一些配置。 我们以两台计算机为例,介绍分布式多机通信的配置步骤,其中计算机u
通过rostopic list 可以查看发布的话题,可以看到有/tag_detections和/tf话题,那麽我们先编写订阅/tag_detections,然后根据此模板订阅成/tf 1,首先原始话题是订阅/tag_detections 通过rostopic info /tag_detections 查看话题的发布者和类型如下: 2,已知话题的发布者和类型,这时候我们编写订
文章目录 准备工作 创建Publisher 创建Subscriber 运行Publisher与Subscriber ROS下 上位机与Arduino单片机通讯 准备工作 创建工作空间 $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_workspace 进入代码空间,使用catkin_create_
前言: 本文中,主要是关于OpenCV格式图片(或视频帧)和ROS数据格式图片(或视频帧)之间的转换。或者直白点书,通过ROS发送图片(Image)数据类型的消息(message)。 本文其实是为下一篇博文“YOLO在ROS下的使用”打下基础。 1、使用环境和平台 ubuntu 18.04+ python2.7+opencv3 注意:使用python3的话提示报错,还是用python
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