1.创建工作空间 1.什么是工作空间 工作空间(workspace)是一个存放工作开发相关文件的文件夹 src:代码空间(Source Space) build:编译空间(Build Space) devel:开发空间(Development Space) install:安装空间(Install Space) 2.创建工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src c
问题: 运行的古月大神的mrobot例程,想要在gazebo种仿真mrobot,结果没发现模型,并产生下面的报错信息。 报错信息: 通过信息可以看出是python问题,是python版本的问题,这个东西应该用python2来运行,结果默认启动了python3. 解决办法: 将python版本换成python2,然后再次执行将模型加载进gazebo中的命令: alias python=pyt
问题: 按照书上的指引,启动gazebo仿真软件(当然记得运行roscore): rosrun gazebo_ros gazebo 结果我在这个页面等了三分钟一点儿动静也没有。 查阅资料,说明这是因为model库加载不正确导致的,gazebo软件开启的时候会自动从网络下载模型,因此这个过程比较漫长,主要是网络问题,开始解决。 方法一:断开电脑的网络 断开电脑网络,直接启动gazebo,这
启动gazebo的时候报错如下: 编辑config.yaml文件: sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml 修改文件: # url: https://api.ignitionfuel.org url: https://api.ignitionrobotics.org # 新增此行 如下图: 再次启动,无报错信息。
ROS是机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)是一个应用于机器人上的操作系统 已经广泛应用于机械臂、移动底盘、无人机、无人车等许多种类的机器人上。机器人是一个系 统工程,它涉及机械、电子、控制、通信、软件等诸多学科 ROS术语 主节点(master):负责节点到节点的连接和消息通信,类似于名称服务器(NameServer)。roscore是它的运行命令。主节点使用
Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程 1、设置sources.list 2、设置key(公钥已更新) 3、更新package 4、安装ROS kinetic完整版 5、初始化rosdep 6、配置ROS环境 7、安装依赖项 8、测试ROS是否安装成功 1、设置sources.list sudo sh -c 'echo "deb http://packag
一、安装依赖库 sudo apt-get install build-essential sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev sudo apt-get install python-dev python-nump
1、开机配置 1.1 检查配件与接线 主机 X1电源适配器 X1电源线 X1HDMI线 X 1.2 开机 在主机一侧有三个按钮,分别为开机(Power)、Force Recovery、Reset。Jetson Xavier 自带ubuntu 18.04 系统,首次开机时,进入的是以nvidia用户登录的Ubuntu命令行界面。如果要使用图形化界面,需要安装Nvidia Linu
目录 顺序图 用法 Groovy的新功能 要在Groovy中启动reconfigure_gui,请运行: 1 rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure 您将看到这样的界面: 在这里,您可以选择任何左侧节点以对其进行重新配置: 您可以选择多个节点。
URDF定义 URDF格式是ROS用来描述机器人的符合XML语言规范的描述文件。 为了方便查看,将常用的urdf格式文件的元素定义做成了一张简表。 # Xacro扩展 #### 常量定义 ```xml ``` #### 常量使用 使用${}。其中还可包含常用数学运算,例如: ```xml ``` #### 宏定义 ```xml ... ``` #### 宏定义的使用 ```xml ``
前言 ros教程:OpenCV调用usb摄像头 创建功能包教程在ROS教程(三):创建程序包及节点(图文)已讲解,本文便不再细讲。 一、创建包 新建一个包名为 usb_cam,其中附加的依赖有std_msgs(消息传递),roscpp(c++),cv_bridge(ros和opencv图像转换),sensor_msgs(传感器消息),image_transport(图像
URDF符合XML语言规范的描述的机器人描述文件。 无论是插件生成还是手写,都需要明确其中元素的含义,介绍了joint,visual,inertial,collision中的origin区别与联系。关节连杆示意图如下: URDF主要元素说明表:
1、下载 下载链接: Documentation for Visual Studio Codecode.visualstudio.com/docs?start=true 选择图中所示部分的下载地址: 2、安装 打开下载好的文件夹,右键打开终端,输入: sudo dpkg -i 安装包名称.deb 安装完成之后,即可在应用程序当中找到VS code 3、安装插件
机器人SLAM与自主导航(四)——导航功能包 一、导航框架 导航的关键是机器人定位和路径规划两大部分 move_base:实现机器人导航中的最优路径规划 amcl:实现二维地图中的机器人定位在上述两个功能包的基础上,ROS提供一系列完整的导航框架: 机器人发布必要的传感器信息和导航的目标位置,ROS即可完成导航功能。在该框架中,move_base功能包提供导航的主要运行、交互接口。
机器人SLAM与自主导航(三)——SLAM功能包 一、gmapping 1、gmapping功能包 输入:1.深度信息 2.IMU信息 3.里程计信息输出:栅格地图 $ rosmsg show nav_msgs/OccupancyGrid 2、栅格地图取值原理 3、gmapping安装 $ sudo apt-get install ros-kinetic-gma
机器人SLAM与自主导航(二)——必备条件 总述 ROS中SLAMda和自主导航的相关功能包可以通用于各种移动机器人平台,但为达到最佳效果,对机器人的硬件仍然有以下三个要求。1)导航功能包对差分、轮式机器人的效果号好,并且假设机器人可直接使用速度指令进行控制。 linear:机器人在xyz三轴方向上的线速度,单位是m/s。 angular:机器人在xyz三轴方向上的角
URDF 需要集成进 Rviz 或 Gazebo 才能显示可视化的机器人模型,前面已经介绍了URDF 与 Rviz 的集成,本节主要介绍: URDF 与 Gazebo 的基本集成流程 如果要在 Gazebo 中显示机器人模型,URDF 需要做的一些额外配置 关于Gazebo仿真环境的搭建 一、URDF与Gazebo基本集成流程 1、创建功能包 创建新功能包,导入依赖包: urd
机器人SLAM与自主导航(一)——理论基础 总述 SLAM可以描述为:机器人在未知的环境中从一个未知位置开始移动,移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位,同时建造增量式地图,实现机器人的自主定位和导航。想象一个盲人在一个未知的环境里,如果想感知周围的大概情况,那么他需要伸展双手作为他的“传感器”,不断探索四周是否有障碍物。当然这个“传感器”有量程范围,他还需要不断移动,同时在心
本节主要介绍的重点就是将三者结合:通过 Gazebo 模拟机器人的传感器,然后在 Rviz 中显示这些传感器感知到的数据。主要内容包括: 运动控制以及里程计信息显示 雷达信息仿真以及显示 摄像头信息仿真以及显示 kinect 信息仿真以及显示 一、机器人运动控制以及里程计信息显示 1、ros_control 简介 场景:同一套 ROS 程序,如何部署在不同的机器人系统上,比如
ROS机械臂视觉抓取 一、总述 视觉抓取主要是通过改变机器人的tool坐标系或base坐标系来实现的。物体位置的变化主要是它位置的X,Y,Z 方向的变化。而base坐标系可根据需要定义用户坐标系。当机器人配备多个工作台时,选择用户坐标系可使操作更为简单 。在实际应用中,我们通常需要将相机观察到的外界环境中物体的姿态从相机坐标系转换到机械臂的坐标系中,辅助机械臂规划一些后续动作(如
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